Izvor imena Gaeta je še vedno zavit v legendo: Strabon je navedel njegov izvor iz izraza "Caiatas", ki so ga uporabljali lakonski ribiči za označevanje kraja, kar je bila jasna referenca na širok zaliv;Diodor Sikul je te kraje povezal z mitom o Argonavtih, saj je ime mesta izpeljal iz "Aietesa", mitičnega očeta Medeje (hčerke Cirke), čarovnice, zaljubljene v Jazona.Vergilij je v Eneidi (Eneida, VII, 1-4) poiskal izvor v imenu Enejeve medicinske sestre "Cajeta", ki jo je trojanski junak pokopal na tem mestu med potovanjem do latenske obale.Dante, kot da bi želel potrditi zgodovinskost Eneide, je dogodek potrdil(Inferno, XXVI, 92).Prve naselbine na območju Gaete segajo v 8. stoletje pred našim štetjem, vendar je šele leta 345 pred našim štetjem prišla pod vpliv Rima.V rimskem obdobju je Gaeta postala priljubljeno letovišče, ki so ga obiskovali cesarji, bogati rimski patriciji, konzuli in slavni senatorji tistega časa. Za njihov prihod so zgradili celo novo rimsko cesto Via Flacca, ki je bila krajša od Apijeve ceste.S propadom Zahodnega rimskega cesarstva se je začelo temačno prehodno obdobje, za katero je bilo značilno nenehno plenjenje, najprej s strani barbarskih ljudstev in nato Saracenov.Prav zaradi svoje značilne lege na naravnem polotoku, ki ga je bilo mogoče zlahka braniti, je mesto počasi postalo "castrum": Gaeta je bila utrjena z obzidjem in na pobočjih gore Monte Orlando; na visokem območju starodavne srednjeveške vasi je zrasel grad Gaeta, ki je branil mesto, prebivalci okoliških območij pa so se preselili v obzidje, kjer so našli gostoljubje, zatočišče in zaščito.Prve omembe gradu segajo v 6. stoletje našega štetja v vojno proti Gotom, v 10. stoletju je omenjen na zemljevidih "Kodeksa", zanesljive novice o njegovem obstoju pa prihajajo v 12. stoletju, v času švabske nadvlade. Friderik II. Švabski je namreč večkrat prišel v Gaeto in med boji med Gvelfi in Ghibellini postavil utrdbe za boljšo obrambo meja svojega kraljestva: leta 1223 jih je dal zgraditi za grad Gaeta (ki je torej takrat že obstajal).S špansko nadvlado, ki se je začela leta 1504, se je vloga "utrdbe Neapeljskega kraljestva" še bolj poudarila, mesto pa je bilo opremljeno s povsem novimi bastionskimi utrdbami na pobočju gore Orlando, nadgrajenimi proti najnovejšemu in najmočnejšemu strelnemu orožju.Mesto, ki je bilo v preteklosti del antične pokrajine Terra di Lavoro v Kampaniji, je bilo v obdobju fašizma preneseno v Lacij, ko je bilo vključeno v novoustanovljeno pokrajino Littoria (Latina).