Pôvod názvu Gaeta je stále opradený legendou: Strabón ho odvodil od termínu "Caiatas", ktorý používali lakónski rybári na označenie miesta, s jasným odkazom na široký záliv;Diodorus Siculus spojil tieto územia s mýtom o Argonautoch tým, že názov mesta odvodil od "Aietes", mýtického otca Médeie (dcéry Circe), čarodejnice zamilovanej do Iásona.Vergílius v "Eneide" (Aeneida, VII, 1 - 4) našiel jeho pôvod v mene Aeneovej sestry "Cajeta", ktorú trójsky hrdina pochoval na tomto mieste počas svojej cesty na laténske pobrežie.Dante, akoby na znak historickosti Eneidy, potvrdil túto udalosť(Inferno, XXVI, 92).Prvé osídlenie v oblasti Gaety sa datuje do 8. storočia pred n. l., ale až v roku 345 pred n. l. sa dostala pod vplyv Ríma.Počas rímskeho obdobia sa Gaeta stala obľúbeným letoviskom, ktoré navštevovali cisári, bohatí rímski patricijovia, konzuli a slávni vtedajší senátori. Pre ich príchod bola dokonca vybudovaná nová rímska cesta Via Flacca, ktorá bola kratšia ako Appiova cesta.S úpadkom Západorímskej ríše sa začalo temné prechodné obdobie, ktoré sa vyznačovalo neustálym plienením najprv barbarským obyvateľstvom a potom Saracénmi.Práve vďaka svojej charakteristickej polohe na prirodzenom polostrove, ktorý sa dal ľahko brániť, sa z neho pomaly stávalo "castrum": Gaeta bola opevnená hradbami a na svahoch Monte Orlando; na vyvýšenine starovekej stredovekej dediny vyrástol hrad Gaeta na obranu mesta a obyvateľstvo okolitých oblastí sa presťahovalo dovnútra hradieb, kde našlo pohostinnosť, útočisko a ochranu.Prvé správy o hrade pochádzajú zo 6. storočia n. l. z vojny proti Gótom, v 10. storočí sa spomína na mapách "Kódexu", ale isté správy o jeho existencii pochádzajú z 12. storočia, z obdobia švábskej nadvlády. Fridrich II. zo Švábska totiž niekoľkokrát prišiel do Gaety a počas bojov medzi Guelfmi a Ghibellinmi vytvoril opevnenia na lepšiu obranu hraníc svojho kráľovstva: v roku 1223 ich dal postaviť pre hrad Gaeta (ktorý teda v tom čase už existoval).So španielskou nadvládou, ktorá sa začala v roku 1504, sa úloha "pevnosti Neapolského kráľovstva" ešte viac zvýraznila a mesto bolo vybavené úplne novými bastiónovými opevneniami na svahoch hory Orlando, modernizovanými proti najnovším a najsilnejším strelným zbraniam.Mesto, ktoré bolo historicky súčasťou starobylej provincie Terra di Lavoro v Kampánii, bolo počas fašistického obdobia presunuté do Lazia, keď bolo začlenené do novovytvorenej provincie Littoria (Latina)