Les origines du nom de Gaeta sont encore entourées de légendes : Strabon indique qu'il provient du terme "Caiatas" utilisé par les pêcheurs laconiens pour désigner le site, en référence claire au large bras du golfe ; Diodore Sicule a lié ces terres au mythe des Argonautes en faisant dériver le nom de la ville d'"Aietes", le père mythique de Médée (fille de Circé), la sorcière amoureuse de Jason. Virgile, dans l'"Énéide" (Énéide, VII, 1-4), a trouvé son origine dans le nom de la nourrice d'Énée, "Cajeta", enterrée par le héros troyen à cet endroit lors de son voyage vers la côte laotienne. Dante, comme pour signifier l'historicité de l'Énéide, a confirmé l'événement (Inferno, XXVI, 92). Les premiers établissements de la région de Gaeta remontent au 8e siècle avant J.-C., mais ce n'est qu'en 345 avant J.-C. qu'elle est passée sous l'influence de Rome. Pendant la période romaine, Gaeta est devenue un lieu de villégiature populaire fréquenté par les empereurs, les riches patriciens romains, les consuls et les célèbres sénateurs de l'époque. Une nouvelle voie romaine, la Via Flacca, plus courte que la voie Appienne, a même été construite pour favoriser leur venue. Le déclin de l'Empire romain d'Occident a marqué le début d'une sombre période de transition, caractérisée par un pillage continu, d'abord par les populations barbares, puis par les Sarrasins. C'est précisément en raison de sa position caractéristique sur une péninsule naturelle, facilement défendable, qu'elle est lentement devenue un "castrum" : Gaeta a été fortifiée par des murs et sur les pentes du Monte Orlando ; sur la zone élevée de l'ancien village médiéval, le château de Gaeta s'est élevé pour défendre la ville, et les populations des zones environnantes se sont déplacées à l'intérieur des murs pour trouver hospitalité, refuge et protection. Les premières nouvelles du château remontent au 6e siècle après J.-C., pendant la guerre contre les Goths. Au 10e siècle, il est mentionné dans les chartes du "Codex", mais les nouvelles certaines de son existence remontent au 12e siècle, pendant la domination souabe. En effet, Frédéric II de Souabe est venu à Gaeta à plusieurs reprises et, pendant les luttes entre Guelfes et Gibelins, il a créé des fortifications pour mieux défendre les frontières de son royaume : en 1223, il a construit celles du château de Gaeta (qui existait donc déjà à l'époque). Avec la domination espagnole, qui a commencé en 1504, le rôle de " forteresse du royaume de Naples " s'est encore accentué et la ville a été dotée de toutes nouvelles fortifications bastionnées, sur les pentes du mont Orlando, améliorées contre les armes à feu les plus récentes et les plus puissantes.
La ville, qui faisait historiquement partie de l'ancienne province de Terra di Lavoro en Campanie, a été transférée dans le Latium pendant la période fasciste, où elle a été incorporée dans la nouvelle province de Littoria (Latina).