Pochodzenie nazwy Gaeta jest wciąż owiane legendą: Strabo wskazał na jej pochodzenie od terminu "Caiatas" używanego przez rybaków lacońskich do oznaczenia miejsca, z wyraźnym odniesieniem do szerokiego wlotu zatoki;Diodorus Siculus powiązał te ziemie z mitem o Argonautach, wywodząc nazwę miasta od "Aietes", mitycznego ojca Medei (córki Circe), czarodziejki zakochanej w Jasonie.Wergiliusz w "Eneidzie" (Eneida, VII, 1-4) odnalazł jej pochodzenie w imieniu pielęgniarki Eneasza, "Cajeta", pochowanej przez trojańskiego bohatera w tym miejscu podczas jego podróży na wybrzeże Latynosów.Dante, jakby na potwierdzenie historyczności Eneidy, potwierdził to wydarzenie(Inferno, XXVI, 92).Pierwsze osady na terenie Gaety pochodzą z VIII wieku p.n.e., ale dopiero w 345 roku p.n.e. znalazła się ona pod wpływem Rzymu.W okresie rzymskim Gaeta stała się popularnym ośrodkiem wypoczynkowym, do którego przyjeżdżali cesarze, bogaci rzymscy patrycjusze, konsulowie i słynni ówcześni senatorowie. Aby sprzyjać ich przyjazdom wybudowano nawet nową rzymską drogę, Via Flacca, krótszą od Drogi Appijskiej.Wraz z upadkiem Cesarstwa Zachodniorzymskiego rozpoczął się mroczny okres przejściowy, charakteryzujący się ciągłym łupieniem najpierw przez ludy barbarzyńskie, a następnie przez Saracenów.Właśnie ze względu na swoje charakterystyczne położenie na naturalnym półwyspie, łatwym do obrony, powoli stawał się "castrum": Gaeta została ufortyfikowana murami i na zboczach Monte Orlando; na wysokim obszarze starożytnej średniowiecznej wioski wznosił się zamek Gaeta, aby bronić miasta, a ludność okolicznych terenów przenosiła się wewnątrz murów, aby znaleźć gościnę, schronienie i ochronę.Pierwsze wiadomości o zamku pochodzą z VI wieku n.e. podczas wojny z Gotami, w X wieku jest on wspomniany na mapach "Codex", ale pewne wiadomości o jego istnieniu pochodzą z XII wieku, podczas dominacji Szwabów. W rzeczywistości Fryderyk II Szwabski przybył do Gaety przy kilku okazjach i podczas walk między Guelphami i Ghibellinami stworzył fortyfikacje, aby lepiej bronić granic swojego królestwa: w 1223 roku kazał zbudować te dla zamku Gaeta (który zatem już wtedy istniał).Wraz z dominacją hiszpańską, która rozpoczęła się w 1504 roku, rola "twierdzy Królestwa Neapolu" została jeszcze bardziej zaakcentowana i miasto zostało wyposażone w zupełnie nowe fortyfikacje bastionowe, na zboczach góry Orlando, zmodernizowane pod kątem najnowszej i najpotężniejszej broni palnej.Miasto, historycznie część starożytnej prowincji Terra di Lavoro w Kampanii, zostało przeniesione do Lacjum w okresie faszystowskim, kiedy to zostało włączone do nowo utworzonej prowincji Littoria (Latina)