Tarantóból és Thuriiból származó telepesek alapították Kr. e. 434 körül, egy háború után, amelyben ellenségként tekintettek rájuk. A város az Agri és a Sinni folyók közötti emelkedőn, Siris városának maradványain fekszik, és i. e. 374-ben választották az Italiote Liga fővárosának a lucaniaiak kezére került Thurii helyett. Később a tengerparton egy városi agglomeráció jött létre Szirisz néven, amely azonban az ókori Sziriszszel csak onomasztikai, de nem topográfiai folytonosságot mutat.Kr. e. 280-ban a város volt a színhelye a Tarentum és Róma közötti herakleai csatának. Szintén i. e. 280 körül a rómaiak Heraclea városának külön szövetségi szerződést ajánlottak fel, amivel sikerült kivonni Tarentum befolyása alól, és Róma szövetséges városává tenni.Szintén ebből az időszakból származnak a herakleai táblák, amelyek ma a nápolyi Nemzeti Régészeti Múzeumban találhatók, és amelyek a város köz- és alkotmányos rendjére vonatkozó görög szövegeket tartalmazó bronztáblák. Ezek hátoldalán latinul van átírva a lex Iulia Municipalis.A rómaiak és a tarantinusok közötti háború végén Heraclea, akárcsak egész Lucania és Apulia, római uralom alá került.Kr. e. 212-ben a várost Hannibál ostromolta és elfoglalta. Később ismét virágzó várossá vált, és lakóit Cicero a Pro Archia című művében, Aulus Licinius Archia költő, Heraclea polgárának apológiájában Nobiles Homines néven írta le.Kr. e. 89-ben a lex Plautia Papiria értelmében a herakleidák római polgárjogot kaptak. A köztársasági korszakban Herakleát végig társadalmi zavargások sújtották, amelyek Kr. e. 72-ben Spartacus átvonulásával érték el tetőpontjukat. A lakosság ekkor a város felsőbb részeibe menekült. A császárkorban azonban megkezdődött a hanyatlás. Itt lakott a költő Archia és a nagy festő, Zeusisis, aki valószínűleg a városból származott.A romok ma a Policoróban található Sziritida Nemzeti Múzeummal együtt látogathatók, amely az ott talált leletek többségének ad otthont. Az ókori város alsó részén található Athéné temploma, amelynek az alapjai megmaradtak, és Demeter temploma látható. Az akropoliszon viszont a város maradványai jobban megmaradtak, és látható az ortogonális utcatengelyekből álló városi alaprajz. Nyugatra található a fazekasnegyed, a hozzá tartozó kemencékkel ellátott házakkal. Délen és nyugaton a nekropoliszok találhatók. A kor híres személyiségei Heracleához fűzték nevüket: Zeuszisz (Kr. e. 5. század), ókori görög festő. Pürrhosz (Kr. e. 318 - Argosz, Kr. e. 272), Epirus királya, részt vett a herakleai csatában. Publius Valerius Levinus (Kr. e. 3. század), római konzul, részt vett a herakleai csatában.
