Het werd gesticht door kolonisten uit Taranto en Thurii rond 434 voor Christus, na een oorlog die hen als vijanden had gezien. De stad ligt op een verhoging tussen de rivieren Agri en Sinni op de resten van de stad Siris, en werd in 374 v.C. gekozen als hoofdstad van de Italiote Liga in plaats van Thurii, dat in handen was gevallen van de Lucaniërs. Later ontstond aan de kust een stedelijke agglomeratie met de naam Siris, die echter met het oude Siris slechts een onomastische maar geen topografische continuïteit heeft.In 280 v. Chr. was de stad het toneel van de Slag bij Heraclea tussen Tarentum en Rome. Eveneens rond 280 v. Chr. boden de Romeinen de stad Heraclea een speciaal alliantieverdrag aan, waardoor de stad aan de invloed van Taranto werd onttrokken en een bondgenoot van Rome werd.Uit deze periode dateren ook de tabletten van Heraclea, nu in het Nationaal Archeologisch Museum in Napels. Het zijn bronzen tabletten met Griekse teksten over de openbare en constitutionele orde van de stad. Op de achterkant staat in het Latijn de lex Iulia Municipalis.Aan het einde van de oorlog tussen de Romeinen en de Tarantijnen viel Heraclea, net als heel Lucania en Apulië, onder Romeins bestuur.In 212 voor Christus werd de stad belegerd en veroverd door Hannibal. Later werd het weer een bloeiende stad, en haar inwoners werden door Cicero beschreven als Nobiles Homines in Pro Archia, de apologia van de dichter Aulus Licinius Archia, een inwoner van Heraclea.In 89 v. Chr. kregen de Heracliden het Romeinse burgerschap door de lex Plautia Papiria. Gedurende de hele republikeinse tijd werd Heraclea geteisterd door sociale onrust, die zijn hoogtepunt bereikte in 72 v. Chr. met de passage van Spartacus. De bevolking zocht toen haar toevlucht in het hoger gelegen deel van de stad. Tijdens de keizertijd begon het verval echter. De dichter Archia en de grote schilder Zeusisis, die mogelijk uit de stad afkomstig waren, woonden er.De ruïnes kunnen nu bezocht worden samen met het Nationaal Museum van de Siritide in Policoro, dat de meeste artefacten herbergt die daar gevonden zijn. Van de oude stad in het onderste deel zijn de Tempel van Athena, waarvan de fundamenten zijn overgebleven, en de Tempel van Demeter te zien. Op de acropolis daarentegen zijn de resten van de stad beter bewaard gebleven en is de stedelijke indeling bestaande uit orthogonale straatassen zichtbaar. In het westen ligt de pottenbakkerswijk met huizen met ovens eraan vast. In het zuiden en westen bevinden zich de necropolen. Beroemde persoonlijkheden uit die tijd verbonden hun naam aan Heraclea: Zeusis (5e eeuw v.Chr.), een oude Griekse schilder. Pyrrhus (318 BC - Argos, 272 BC), was koning van Epirus, nam deel aan de Slag bij Heraclea. Publius Valerius Levinus (3de eeuw VC), was een Romeins consul, nam deel aan de Slag bij Heraclea.