Taranto ve Thurii'den gelen yerleşimciler tarafından, düşman oldukları bir savaşın ardından MÖ 434 civarında kurulmuştur. Şehir, Ağrı ve Sinni nehirleri arasındaki bir yükselti üzerinde, Siris şehrinin kalıntıları üzerinde yer almaktadır ve MÖ 374 yılında, Lukanyalıların eline geçen Thurii'nin yerine İtalyan Birliği'nin başkenti olarak seçilmiştir. Daha sonra, kıyıda Siris adıyla bir kentsel yığılma yaratılmıştır, ancak antik Siris ile topografik değil sadece onomastik bir sürekliliği vardır.M.Ö. 280 yılında şehir, Tarentum ve Roma arasındaki Heraclea Savaşı'na sahne olmuştur. Yine M.Ö. 280 civarında Romalılar Heraclea şehrine özel bir ittifak anlaşması teklif ederek onu Taranto'nun etkisinden çıkarmayı ve Roma'ya bağlı bir şehir haline getirmeyi başardılar.Yine bu döneme ait olan ve şu anda Napoli'deki Ulusal Arkeoloji Müzesi'nde bulunan Heraclea tabletleri, kentin kamusal ve anayasal düzenine ilişkin Yunanca metinler içeren bronz tabletlerdir. Bunların arkasında Latince olarak lex Iulia Municipalis yazılıdır.Romalılar ve Tarantinler arasındaki savaşın sonunda, Lucania ve Apulia'nın tamamı gibi Heraclea da Roma egemenliği altına girmiştir.MÖ 212 yılında şehir Hannibal tarafından kuşatılmış ve fethedilmiştir. Daha sonra tekrar gelişen bir şehir haline geldi ve sakinleri Cicero tarafından Heraclea vatandaşı şair Aulus Licinius Archia'nın apologia'sı olan Pro Archia'da Nobiles Homines olarak tanımlandı.M.Ö. 89 yılında, Heraklidlere lex Plautia Papiria ile Roma vatandaşlığı verildi. Cumhuriyet dönemi boyunca Heraclea, M.Ö. 72 yılında Spartaküs'ün geçişi ile zirveye ulaşan sosyal huzursuzluktan rahatsız oldu. Bunun üzerine halk şehrin üst kısımlarına sığınmıştır. Ancak imparatorluk döneminde gerileme başladı. Kent kökenli olabilecek şair Archia ve büyük ressam Zeusisis burada ikamet etmiştir.Kalıntılar şimdi Policoro'da bulunan ve orada bulunan eserlerin çoğuna ev sahipliği yapan Ulusal Sirit Müzesi ile birlikte ziyaret edilebilir. Antik kentin alt kısmında, temelleri kalan Athena Tapınağı ve Demeter Tapınağı görülebilir. Akropolde ise kent kalıntıları daha iyi korunmuştur ve ortogonal sokak akslarından oluşan kentsel düzen görülebilir. Batıda fırınlı evlerin bulunduğu çömlekçi mahallesi yer almaktadır. Güney ve batıda ise nekropoller yer almaktadır. Dönemin ünlü şahsiyetleri isimlerini Heraclea'ya bağlamışlardır: Zeusis (MÖ 5. yüzyıl), eski bir Yunan ressam. Pyrrhus (MÖ 318 - Argos, MÖ 272), Epirus kralıydı, Heraclea Savaşı'na katıldı. Publius Valerius Levinus (MÖ 3. yüzyıl), Romalı bir konsüldü, Heraclea Savaşı'na katıldı.
