Den blev grundlagt af bosættere fra Taranto og Thurii omkring 434 f.Kr. efter en krig, hvor de var blevet betragtet som fjender. Byen ligger på en højdedrag mellem floderne Agri og Sinni på resterne af byen Siris, og i 374 f.Kr. blev den valgt som hovedstad for den Italienske Liga i stedet for Thurii, som var faldet i hænderne på lukanerne. Senere blev der ved kysten skabt en bymæssig bebyggelse med navnet Siris, som dog kun har onomastisk, men ikke topografisk kontinuitet med det antikke Siris.I 280 f.Kr. var byen skueplads for slaget ved Heraclea mellem Tarentum og Rom. Også omkring 280 f.Kr. tilbød romerne byen Heraclea en særlig allianceaftale, og det lykkedes dem at fjerne den fra Tarentums indflydelse og gøre den til en af Roms forbundsbyer.Fra denne periode stammer også Heracleas tavler, som nu befinder sig på det arkæologiske nationalmuseum i Napoli, og som er bronzetavler med græske tekster om byens offentlige og forfatningsmæssige orden. På bagsiden af disse er lex Iulia Municipalis på latin nedskrevet.Ved afslutningen af krigen mellem romerne og Tarantinerne kom Heraklea ligesom hele Lucania og Apulien under romersk herredømme.I 212 f.Kr. blev byen belejret og erobret af Hannibal. Den blev senere igen en blomstrende by, og dens indbyggere blev beskrevet som Nobiles Homines af Cicero i Pro Archia, apologia af digteren Aulus Licinius Archia, en borger fra Heraclea.I 89 f.Kr. fik herakleiderne romersk statsborgerskab ved lex Plautia Papiria. I hele den republikanske periode var Heraklea plaget af social uro, som nåede sit højdepunkt i 72 f.Kr. med Spartacus' passage. Befolkningen søgte derefter tilflugt i den øvre del af byen. I kejsertiden begyndte imidlertid byens nedgang. Digteren Archia og den store maler Zeusisis, der muligvis var født i byen, boede der.Ruinerne kan nu besøges sammen med Siritidens nationalmuseum i Policoro, som huser de fleste af de genstande, der er fundet der. Af den antikke by i den nederste del kan Athenas tempel, hvis fundamenter er bevaret, og Demeter-templet ses. På akropolis er resterne af byen derimod bedre bevaret, og byens byplan bestående af ortogonale gadeakser er synlig. Mod vest ligger pottemagerkvarteret med huse med tilhørende ovne. Mod syd og vest ligger nekropolerne. Berømte personligheder fra den tid knyttede deres navn til Heraclea: Zeusis (5. århundrede f.Kr.), en gammel græsk maler. Pyrrhus (318 f.Kr. - Argos, 272 f.Kr.), var konge af Epirus og deltog i slaget ved Heraklea. Publius Valerius Levinus (3. århundrede f.Kr.), var en romersk konsul, deltog i slaget ved Heraklea.