Založili ho osadníci z Taranta a Thurii okolo roku 434 pred n. l. po vojne, v ktorej boli znepriatelené. Mesto sa nachádza na vyvýšenine medzi riekami Agri a Sinni na pozostatkoch mesta Siris a v roku 374 pred n. l. bolo zvolené za hlavné mesto Talianskej ligy namiesto Thúrie, ktorá padla do rúk Lukánov. Neskôr vznikla na pobreží mestská aglomerácia s názvom Siris, ktorá však s antickou Siris má len onomastickú, ale nie topografickú kontinuitu.V roku 280 pred n. l. bolo mesto dejiskom bitky pri Heraklei medzi Tarentom a Rímom. Taktiež okolo roku 280 pred Kr. ponúkli Rimania mestu Heraklea osobitnú spojeneckú zmluvu, čím sa im podarilo vymaniť ho spod vplyvu Tarenta a urobiť z neho konfederatívne mesto Ríma.Z tohto obdobia pochádzajú aj tabuľky z Heraklei, ktoré sa v súčasnosti nachádzajú v Národnom archeologickom múzeu v Neapole a sú to bronzové tabuľky s gréckymi textami týkajúcimi sa verejného a ústavného poriadku mesta. Na ich zadnej strane je v latinčine prepísaný lex Iulia Municipalis.Na konci vojny medzi Rimanmi a Tarantíncami sa Heraklea, rovnako ako celá Lukánia a Apúlia, dostala pod rímsku nadvládu.V roku 212 pred Kr. mesto obliehal a dobyl Hannibal. Neskôr sa opäť stalo prekvitajúcim mestom a jeho obyvateľov Cicero v diele Pro Archia, apológii básnika Aula Licinia Archia, občana Heraklei, označil za Nobiles Homines.V roku 89 pred n. l. dostali Heraklédi rímske občianstvo na základe zákona lex Plautia Papiria. Počas celej republikánskej éry Herakleu sužovali sociálne nepokoje, ktoré vyvrcholili v roku 72 pred Kr. prechodom Spartaka. Obyvatelia sa vtedy uchýlili do hornej časti mesta. Počas cisárskeho obdobia sa však začal jeho úpadok. Žil tu básnik Archia a veľký maliar Zeusisis, pravdepodobne rodák z mesta.Ruiny je dnes možné navštíviť spolu s Národným múzeom Siritida v Policore, v ktorom sa nachádza väčšina artefaktov, ktoré sa tu našli. Z antického mesta v dolnej časti možno vidieť Aténin chrám, z ktorého zostali základy, a Démétrin chrám. Na druhej strane na akropole sú pozostatky mesta lepšie zachované a je tu viditeľný mestský pôdorys pozostávajúci z ortogonálnych uličných osí. Na západe sa nachádza hrnčiarska štvrť s domami s pristavanými pecami. Na juhu a západe sa nachádzajú nekropoly. Slávne osobnosti tej doby spájali svoje meno s Herakleou: Zeusis (5. storočie pred n. l.), starogrécky maliar. Pyrrhos (318 pred n. l. - Argos, 272 pred n. l.), bol kráľom Epiru, zúčastnil sa bitky pri Heraklei. Publius Valerius Levinus (3. storočie pred n. l.), bol rímsky konzul, zúčastnil sa na bitke pri Heraklei.