Hrad Odawara bol pôvodne postavený v polovici 15. storočia a čoskoro padol do rúk klanu Hojo, jedného z najmocnejších klanov počas obdobia bojujúcich štátov,ktorý ho používal ako základňu na kontrolu regiónu okolo moderného Tokia. V roku 1590 napadol Toyotomi Hideyoshi hrad a porážkou klanu Hojo sa zjednotilo Japonsko.
V roku 1703 hrad zničil zemetrasenie, ale rýchlo ho prestavali, no v roku 1870 Hradná pevnosť a ostatné budovy rozobrali a predali. Veža bola v roku 1960 znovu prestavaná na železobetón na základe modelov a výkresov z obdobia Edo. V nasledujúcich rokoch boli obnovené aj tri hlavné brány vedúce k hradu.
