Palinuro heeft een fascinerende geschiedenis, mede dankzij de legendes die de wilde schoonheid van Kaap Palinuro omringen. In feite, wordt het resort beschermd door de immense Boog van steile rots die zich uitstrekt tot aan de zee, beschermt de baai het biedt een schuilplaats en een natuurlijke haven voor zeevarenden. Zo moet het jaren geleden zijn verschenen aan de Argonauten, de Feniciërs en de Grieken die hier rond zeilden.
De naam van het resort zelf doet denken aan de figuur van de stuurman van Aeneas – genaamd Palinurus – die verliefd werd op een mooi jong meisje genaamd Kamaratòn (vandaar Camerota) en volgde haar beeld naar de bodem van de zee in de kaap die sindsdien bekend staat als Kaap Palinuro.
Palinurus was een beroemde figuur in de Romeinse mythologie, de legendarische stuurman van Aeneas, hij viel in de zee ' s nachts, verraden door de god van de slaap, terwijl hij de vloot naar Italië leidde. Voor het bereiken van de kusten van Lazio, Aeneas was voorbij voor wat vandaag bekend staat als Kaap Palinuro en daar, op een nacht, zijn stuurman Palinurus viel in de zee door goddelijke interventie. In ruil voor een belofte om Aeneas te beschermen, gedaan aan zijn moeder Venus, had Neptunus om een slachtoffer gevraagd. Dit is de reden waarom Palinurus stierf, ondanks dat hij erin geslaagd was om naar de kust te zwemmen. Door de lokale bevolking voor een zeemonster aangezien, werd hij gedood en zijn lichaam achtergelaten op zee. Om deze reden hebben de wateren van Palinuro een goddelijke fascinatie - sommigen geloven dat ze de geest van Palinurus door het gebied kunnen zien zwerven en anderen beweren het wanhopige geschreeuw te horen van deze mysterieuze figuur die verder leeft in lokale legendes en mythen.
