De geschiedenis en het imago van Manzanares El Real zullen altijd verbonden blijven met de Mendoza's en hun onmiskenbare kasteel, een van de "juwelen", niet alleen van de militaire architectuur van Madrid, maar van de gehele middeleeuwse architectuur van het Koninkrijk Castilië. Het paleis-fort van de familie Mendoza, gebouwd in 1475 op een romaans-Mudejar-kapel ter ere van Santa Maria de la Nava, is vandaag de dag een van de best bewaarde in de gemeente Madrid. Het is het meest emblematische van de regio en het juweel van de vestingwerken van Madrid. Hierin werd in 1983 het autonomiestatuut van de Autonome Gemeenschap Madrid ondertekend.
Het kasteel, in Elizabethaanse gotische stijl, is een belangrijk voorbeeld van de Castiliaanse militaire architectuur van de 15e eeuw. Hoewel het aanvankelijk werd gebouwd als verdedigingsfort, werd het al snel omgevormd tot woonpaleis van de familie Mendoza. Het is meermaals gerestaureerd en in 2005 heeft de gemeente Madrid, die het kasteel momenteel beheert, verbeteringswerken uitgevoerd om een Interpretatiecentrum en een nieuwe Audiovisuele Zaal te creëren, waar bezoekers op een interactieve manier de geschiedenis van het kasteel kunnen leren kennen. Bovendien werden de permanente tentoonstellingszalen vergroot en de kunstcollecties gerestaureerd. De meest recente toevoeging is de Renaissance Tuin, voltooid in 2013.
