Sejarah dan citra Manzanares El Real akan selalu dikaitkan dengan Mendozas dan kastil mereka yang tak salah lagi, salah satu "permata" tidak hanya arsitektur militer Madrid tetapi juga semua arsitektur abad pertengahan Kerajaan Kastilia. Dibangun pada tahun 1475 di atas kapel Romanesque-Mudejar untuk menghormati Santa Maria de la Nava, istana-benteng keluarga Mendoza saat ini adalah salah satu yang paling terpelihara di Komunitas Madrid. Ini adalah yang paling simbolis dari wilayah ini dan permata benteng Madrid. Di dalamnya ditandatangani pada tahun 1983 Statuta Otonomi Komunitas Madrid.
Kastil ini, dengan gaya Gotik Elizabethan, merupakan contoh penting dari arsitektur militer Kastilia abad ke-15. Meskipun pada awalnya dibuat sebagai benteng pertahanan, namun dengan cepat diubah menjadi istana tempat tinggal keluarga Mendoza. Kastil ini telah direstorasi beberapa kali dan pada tahun 2005 Komunitas Madrid, yang saat ini mengelola Kastil, melakukan perbaikan untuk membuat Pusat Interpretasi dan Ruang Audiovisual baru, di mana pengunjung dapat belajar tentang sejarah kastil dengan cara yang interaktif. Selain itu, ruang pameran permanen diperbesar dan koleksi seni dipulihkan. Penambahan terbarunya adalah Renaissance Garden, yang selesai dibangun pada tahun 2013.
