Ondanks de vele veranderingen die in de loop der tijd hebben plaatsgevonden, blijft de kerk een waardevol voorbeeld van de zeventiende-eeuwse Pesaro architectuur.
Het werd gebouwd tussen 1610 en 1618 door de Raad van de gemeenschap om de stemming in 1601 te ontbinden om ervoor te zorgen dat een mannelijke erfgenaam van Francesco Maria II Della Rovere trouwde met Livia Della Rovere. De verwachte zoon - Federico Ubaldo-werd geboren op 16 mei 1605, de dag van St.Ubaldo, vandaar de titel van de kerk.
Een octagonaal plan, het gebouw wordt gekenmerkt door de aanwezigheid van een hoge koepel bedekt met brons (geconsolideerd in het biënnium 1964-'65) en een lantaarn die rust op acht metselwerk pilaren die volledig opnieuw in 1965.
