Palinuro a une histoire fascinante, grâce aussi aux légendes qui entourent la beauté sauvage du Cap Palinuro. En effet, la station est protégée par l'immense arche de rochers escarpés qui s'étend jusqu'à la mer, abritant la baie qui sert de refuge et de port naturel aux marins. C'est ainsi qu'elle a dû apparaître il y a des années aux Argonautes, aux Phéniciens et aux Grecs qui naviguaient dans ces parages. Le nom même de la station rappelle la figure du timonier d'Énée - appelé Palinurus - qui tomba amoureux d'une belle jeune fille appelée Kamaratòn (d'où Camerota) et suivit son image au fond de la mer dans le cap qui, depuis lors, est connu sous le nom de Cap Palinuro. Palinurus était un personnage célèbre de la mythologie romaine, le légendaire timonier d'Énée, il tomba dans la mer la nuit, trahi par le dieu du sommeil alors qu'il menait la flotte vers l'Italie. Avant d'atteindre les côtes du Latium, Énée était passé devant ce que l'on appelle aujourd'hui le cap Palinuro et c'est là, une nuit, que son timonier Palinurus tomba à la mer par intervention divine. En échange de la promesse de protéger Énée, faite à sa mère Vénus, Neptune avait demandé une victime. C'est pourquoi Palinurus est mort, bien qu'il ait réussi à nager jusqu'au rivage. Pris pour un monstre marin par les habitants, il fut tué et son corps abandonné en mer. Pour cette raison, les eaux de Palinuro exercent une fascination divine - certains croient voir l'esprit de Palinurus errer dans la région et d'autres prétendent entendre les cris désespérés de ce personnage mystérieux qui continue à vivre dans les légendes et les mythes locaux.