Istorinį Mantujos centrą, vadinamą "Paiolo" pagal XVIII a. viduryje užtvenkto ežero pavadinimą, tik XX a. pradžioje iš pietų pusės apsupo palyginti nedidelio ploto modernūs rajonai. tai teritorija, vadinama "della terza cerchia" ("trečiasis ratas"), kurioje šiandien įsikūrę modernūs gyvenamieji rajonai ir sporto objektai. Pagrindiniai Mantujos istorinės praeities paminklai daugiausia išlikę pirmosiose dviejose sienomis apjuostose teritorijose.Puošnius kunigaikščių rūmus sudaro daugybė XIII-XVIII a. statytų pastatų, iš kurių kai kurie išeina į didžiulę Sordello aikštę ir juosia sodus bei vidines aikštes. Rūmuose saugomas nepaprastas meno paveldas: Pisanello darbai ('400 m.), Giulio Romano freskos, Rubenso altoriaus paveikslas, o netoliese esančioje San Giorgio pilyje, XIV a. pabaigoje, - garsieji nuotakos rūmai, kuriuos 1465-1474 m. freskomis nutapė Mantegna.Taip pat svarbus viduramžių Piazza delle Erbe kompleksas, kuriame yra romėniškoji Rotonda di San Lorenzo, Palazzo della Ragione, kurį supa laikrodžio bokštas, ir Palazzo del Podestà; XVI a. perstatyta katedra su XVIII a. fasadu; Leono Battistos Alberčio suprojektuotos San Sebastiano (1460 m.) ir Sant'Andrea (1472-1699 m.; pastarosios bažnyčios XVIII a. kupolas yra Filippo Juvara darbas); Andrea Mantegna namas (1476 m.) Palazzo Te (1525-1535 m.), esantis už trečiosios sienų linijos, vietoje, anksčiau vadintoje "tejeto" pagal ten stovėjusius namelius, suprojektuotas ir įspūdingai dekoruotas Giulio Romano, su gražia lodžija, jungiančia jį su sodo eksedra; Museo civico su Egipto ir šiuolaikinio meno bei numizmatikos skyriais neoklasicistinis Palazzo d'Arco (1782-1784 m.), kuriame įrengti puikūs kambariai; barokinis mokslinis arba akademinis teatras, dar vadinamas "il Bibiena", architekto Antonio Galli Bibiena kūrinys (1769 m.); galiausiai - vyskupijos muziejus, įsikūręs didžiojoje Virgilianos aikštėje su vaizdu į Mezzo ežerą, kuriame saugomi XV ir XVI a. sakraliniai papuošalai ir šarvai.Palazzo del Podestà yra nedidelis muziejus, skirtas Mantujoje gimusiam didžiajam lenktynininkui Tazio Nuvolari.Mantujos miesto kilmė galbūt yra etruskų. Senovės Mantujoje buvo nedidelis įtvirtintas centras, tikriausiai įsikūręs teritorijoje, kurią vėliau užėmė ankstyvųjų viduramžių miestas, dabartinio miesto šiaurės rytiniame gale.Vergilijus čia gimė 70 m. pr. m. e. Pasibaigus ilgam barbarų įsiveržimų laikotarpiui, X a. miestas tapo Kanosų giminės valda, vėliau, nuo XII a. pirmosios pusės, jis gavo bendruomeninius užsakymus ir galėjo plėstis į pietus dėl grandiozinių hidraulinių darbų, kurie 1190 m. apribojo ir pakeitė netoliese esančias pelkes, suformuotas Mincio upės, į keturis ežerus.Antroji sienų linija, pastatyta į pietus nuo pirmosios, tarnavo miestui ginti, dabar tapusiam izoliuotu dėl iškasto Rio - kanalo, kuris, kirsdamas miestą, sujungė Superiore ežerą su Inferiore ežeru ir ant kurio kranto buvo pastatytas Catena uostas. Nuo 1273 m. iki 1328 m. Mantują valdė Bonakoliai, kurie užėmė miestą. Prasidėjo beveik keturis šimtmečius trukusi Gonzagų epocha.Valdant Gonzagai, Mantujos miestas tapo vienu didžiausių Italijos meno centrų.Tuo tarpu toliau vyko laipsniška plėtra į pietus, todėl Mantuja įsirengė trečiąją sienų liniją dabartinės Viale Risorgimento gatvės aukštyje. Gonzagos, nuo 1433 m. markizai, nuo 1530 m. kunigaikščiai (Mantujos kunigaikštystė), sukūrė didžiulį ir prabangų dvarą, kuriame gyveno didieji menininkai, tarp jų Pisanello, Alberti, Andrea Mantegna ir Giulio Romano. Tačiau paveldėjimo karas, užsienio samdinių kariuomenės plėšikavimas (1630 m.) ir maras lėmė Mantujos nuosmukį, dėl kurio ji atsidūrė Austrijos valdžioje (1707 m.).Šio valdymo metu iki 1866 m. miestas buvo paverstas vienu iš Keturvalakių tvirtovės miestų.
