Según la tradición, Miglionico fue fundado por Milone, de quien también derivaría el nombre de la ciudad; fue un famoso atleta de Crotone en el siglo VI a.C., vencedor en la batalla contra Sibari, y definido como olímpico por haber ganado varias veces como luchador en los Juegos Olímpicos. Según otra interpretación, el Milone que fundó Miglionico fue Milone de Tarento, un lugarteniente de Pirro que también participó en la batalla de Heraclea y que, al llegar a las colinas entre los ríos Bradano y Basento, fundó allí una colonia militar y la llamó Miglionico. Milone dotó a Miglionico de grandes murallas, como reza la frase Milo Magnus Miles Me Munivit Magnis Muris, representada por las siete M iniciales del escudo municipal. Tras la colonización griega, se convirtió en una ciudad lucana, y luego pasó a manos de los samnitas hasta el año 458 a.C., cuando fue conquistada por los romanos. Sin embargo, la historia de este centro está estrechamente ligada a la de su imponente castillo. La ciudad fue fortificada primero por los bizantinos y luego por los normandos. Durante el periodo de dominio aragonés, Miglionico se hizo famoso porque en el castillo de la ciudad, que pertenecía a la familia Sanseverino, se reunieron todos los barones del reino, rebeldes a Fernando I de Aragón, rey de Nápoles, para simular un acto de sumisión al rey mientras esperaban la ayuda del Papa. Posteriormente, el feudo fue dominio de varias familias nobles. Muy bellas son la Iglesia Madre de Santa Maria Maggiore, con un hermoso portal renacentista, la pequeña Iglesia de la Trinidad, con frescos de mediados del siglo XV y la Iglesia de San Francesco, flanqueada por un pequeño convento en cuyo interior se conserva el maravilloso políptico de Cima di Conegliano de 1499.