Resmi olarak Londra Milenyum Yaya Köprüsü olarak bilinen Milenyum Köprüsü, Londra'daki Thames Nehri'ni geçerek Bankside ile Londra Şehri'ni birbirine bağlayan yayalar için çelik bir asma köprüdür. Milenyum Köprüsü 1996 yılında açılan bir yarışmanın sonucudur. Thames Nehri üzerinde yeni bir köprü için açılan yarışmayı Arup (mühendisler), Foster and Partners (mimarlar) ve Sir Anthony Caro (heykeltıraş) tarafından tasarlanan 'ışık bıçağı' tasarımı kazanmıştır. Milenyum Köprüsü, 100 yılı aşkın bir süredir Londra'da Thames Nehri üzerinde inşa edilen ilk yeni köprüdür. Köprü iki nehir ayağına sahiptir ve 81 metre (266ft), 144 metre (472ft) ve 108 metre (354ft) (kuzeyden güneye) olmak üzere üç ana bölümden oluşmaktadır ve toplam yapı uzunluğu 325 metredir (1,066ft). Resmi adı Londra Milenyum Yaya Köprüsü'dür. Ama kimse ona böyle demiyor. Bunun yerine muhtemelen her zaman Sallanan Köprü olarak anılacaktır.
Asma köprülerin yüksek destek kolonları olmadan inşa edilmesine olanak tanıyan bir mühendislik yeniliği olan 'yanal süspansiyon' kullanılarak inşa edilen Thames'in en yeni geçidi, bir sürü insanın parlak yeni güvertesine akın etmesiyle Senkron Yanal Uyarılma adı verilen bir fenomenden etkilendi.
Açılış gününde köprüden yaklaşık 80.000 kişi geçmiştir ve herhangi bir zamanda köprüde yaklaşık 2.000 kişi bulunmaktadır.
Güney ve orta açıklıklarda bulunanlar köprünün düzenli salınımlarla sallanmaya ve bükülmeye başladığını hissettiler. Kendilerini dengesiz hisseden yayalar yürüyüşlerini köprüyle aynı yanal ritme göre değiştirdiler. Ayarlanan ayak sesleri hareketi daha da büyüttü: bu durum ne kadar çok yaşanırsa, insanlar harekete o kadar çok tepki verdi; ve durum daha da kötüleşti.
Köprünün gerçekten yıkılma ihtimali olmasa da, mühendisler sallantının durdurulması gerektiğini düşünüyorlardı. Sonunda sorun iki farklı tipte damperle çözüldü: viskoz damperler (araba amortisörleri gibi); ve ayarlı kütle damperleri: bazen deprem bölgelerindeki binalarda kullanılan, yaylarla sertleştirilmiş büyük bir kütle.