Največji in najzanimivejši muzej v Riu de Janeiru je posvečen človeški zgodovini Brazilije od predkolumbovskih časov do 19. stoletja. Razstavljeni so slike, kipi, fotografije, zemljevidi in orožje ter drugi zgodovinski artefakti. Galerije, posvečene avtohtonim brazilskim plemenom, prikazujejo njihov način življenja. Dobro so predstavljena tudi kolonialna, cesarska in republikanska obdobja. Obiskovalci si lahko ogledajo repliko prazgodovinskih skalnih poslikav iz Serra da Capivara na severovzhodu Brazilije, ki veljajo za najstarejši zapis človeške prisotnosti v Južni Ameriki.
