Najväčšie a najzaujímavejšie múzeum v Riu de Janeiro je venované ľudskej histórii Brazílie od predkolumbovských čias až po 19. storočie. Exponáty zahŕňajú obrazy, sochy, fotografie, mapy a zbrane, ako aj ďalšie historické artefakty. Galérie venované pôvodným brazílskym kmeňom ilustrujú ich spôsob života. Dobre sú zastúpené aj koloniálne, cisárske a republikánske obdobia. Návštevníci si môžu pozrieť repliku prehistorických skalných malieb zo Serra da Capivara na severovýchode Brazílie, o ktorých sa tvrdí, že sú najstarším záznamom prítomnosti človeka v Južnej Amerike.
