Největší a nejzajímavější muzeum v Riu de Janeiru je věnováno dějinám lidstva v Brazílii od předkolumbovských dob až po 19. století. Vystaveny jsou zde obrazy, sochy, fotografie, mapy a zbraně i další historické artefakty. Galerie věnované původním brazilským kmenům přibližují jejich způsob života. Dobře zastoupena je také koloniální, císařská a republikánská éra. Návštěvníci si mohou prohlédnout repliku prehistorických skalních maleb ze Serra da Capivara na severovýchodě Brazílie, o nichž se tvrdí, že jsou nejstarším dokladem lidské přítomnosti v Jižní Americe.
