Największe i najciekawsze muzeum w Rio de Janeiro poświęcone jest ludzkiej historii Brazylii sięgającej aż do czasów prekolumbijskich, aż do XIX wieku. Ekspozycje obejmują obrazy, rzeźby, fotografie, mapy i broń, a także inne historyczne artefakty. Galerie poświęcone rdzennym plemionom Brazylii ilustrują ich sposób życia. Dobrze reprezentowane są również epoki kolonialna, cesarska i republikańska. Zwiedzający mogą zobaczyć replikę prehistorycznych malowideł skalnych z Serra da Capivara w północno-wschodniej Brazylii, uznawanych za najstarszy zapis obecności człowieka w Ameryce Południowej.
