Rio de Janeiro legnagyobb és legérdekesebb múzeuma Brazília emberi történelmét mutatja be a Kolumbusz előtti időktől kezdve egészen a 19. századig. A kiállítási tárgyak között festmények, szobrok, fényképek, térképek és fegyverek, valamint egyéb történelmi tárgyak is szerepelnek. A Brazília őslakos törzseinek szentelt galériák az ő életmódjukat mutatják be. A gyarmati, császári és köztársasági korszak is jól reprezentált. A látogatók megtekinthetik az északkelet-brazíliai Serra da Capivara területén található őskori sziklarajzok másolatát, amelyekről azt állítják, hogy Dél-Amerika legrégebbi emberi jelenlétre utaló emlékei.
