Odavaras pils sākotnēji tika uzcelta 15. gadsimta vidū un drīz vien nonāca Hojo klana rokās, kas bija viens no spēcīgākajiem klaniem karojošo valstu laikmetā, kurš to izmantoja kā pamatu, lai kontrolētu reģionu ap mūsdienu Tokiju. 1590. gadā Toyotomi Hideyoshi uzbruka pilij, un ar Hojo klana sakāvi atkal apvienoja Japānu.
1703. gadā pili iznīcināja zemestrīce, bet ātri pārbūvēja; tomēr 1870. gadā pils un citas ēkas tika demontētas un pārdotas. Keep tika pārbūvēta atkal dzelzsbetona 1960. gadā, pamatojoties uz modeļiem un zīmējumiem no Edo perioda. Turpmākajos gados tika atjaunoti arī trīs galvenie vārti, kas ved uz pili.
