Puri Odawara awalnya dibangun pada abad ke-15 dan segera jatuh ke tangan klan Hojo, salah satu klan terkuat selama era peperangan negara yang menggunakannya sebagai dasar untuk mengontrol wilayah sekitar Modern Tokyo. Pada tahun 1590, Toyotomi Hideyoshi menyerang benteng, dan dengan kekalahan klan Hojo, menyatukan Jepang.
Pada tahun 1703 kastil ini dihancurkan oleh gempa bumi tapi dengan cepat dibangun kembali; namun pada tahun 1870, benteng tetap dan bangunan lain dibongkar dan dijual. The keep dibangun kembali di ferro-beton pada tahun 1960 berdasarkan model dan gambar dari periode Edo. Selama tahun-tahun berikutnya, tiga gerbang utama mengarah ke Kastil juga dipulihkan.
