Odawara Kalesi başlangıçta 15. yüzyılın ortalarında inşa edildi ve kısa bir süre sonra, modern Tokyo çevresindeki bölgeyi kontrol etmek için bir üs olarak kullanan savaşan Devletler döneminde en güçlü klanlardan biri olan Hojo Klanının eline geçti. 1590'da Toyotomi Hideyoshi kaleye saldırdı ve Hojo Klanının yenilgisiyle Japonya'yı yeniden bir araya getirdi.
1703'te kale bir deprem tarafından tahrip edildi, ancak hızlı bir şekilde yeniden inşa edildi, ancak 1870'te kale ve diğer binalar sökülüp satıldı. Keep, 1960 yılında Edo dönemine ait model ve çizimlere dayanarak betonarme olarak yeniden inşa edildi. Takip eden yıllarda, kaleye giden üç büyük kapı da restore edildi.
