Durante secoli i re spagnoli trascorsero i mesi primaverili nel Palazzo di Aranjuez, per la sua posizione in una fresca e fertile prateria formata dalla confluenza del fiume Jarama nel fiume Tajo. Grazie ai suoi estesi e monumentali giardini, Aranjuez è stata dichiarata Paesaggio Culturale Patrimonio dell'Umanità dall'Unesco a dicembre del 2001. Filippo II, realizzando un vecchio progetto del padre, l'imperatore Carlo V, nel 1561 ordinò la sostituzione della vecchia residenza magistrale di Aranjuez con un nuovo edificio che è il precedente dell'attuale Palazzo Reale.
Nel 1715, Filippo V prosegue i lavori e viene costruita tutta la struttura che forma l'attuale corpo del palazzo.
Tra il 1660 e il 1665, subisce gravi incendi e Fernando VI ne ordina la ricostruzione. Durante l'epoca di Carlo III vengono aggiunte due ali laterali che formano il corpo occidentale dell'edificio e che riflettono un'estetica alla francese. Nella sua decorazione si combinano motivi rococò, elisabettiani, cinesi e arabi. Con la stessa raffinatezza e attenzione con cui si costruì il Palazzo Reale, furono progettati, costruiti e decorati durante due secoli i giardini che lo circondano.
Seguendo il modello di Versailles si è voluto controllare la natura per trasformare il giardino in un'ulteriore sala del palazzo. Il Jardín de la Isla dispone di una splendida zona alberata, grandi viali e numerose fontane di pietra e marmo dedicate a personaggi e scene della mitologia greca. Nella parte opposta troviamo il Jardín del Parterre, in cui spicca una grande abbondanza e varietà di fiori. Il Jardín del Príncipe –il più grande di tutti– presenta delle larghe vie e differenti specie di alberi. Proseguendo fino in fondo troviamo la Casa del Labrador, una delle costruzioni più pregiate della dinastia borbonica. Nelle immediate vicinanze della banchina c'è il Museo de las Falúas, dove si possono ammirare le lussuose imbarcazioni che navigarono lungo il Tajo e che appartennero a Carlo IV, Fernando VII e Alfonso XII.
