Palinuro lenyűgöző történelemmel rendelkezik, köszönhetően a Palinuro-fok vad szépségét körülvevő legendáknak is. Tény, hogy az üdülőhely védi a hatalmas íve sziklás szikla, amely kiterjed a tengerre, menedéket az öböl biztosít menedéket és természetes kikötő a tengerészek. Így jelent meg évekkel ezelőtt az Argonautáknak, a Föníciaiaknak és a görögöknek, akik körbehajózták ezt a vidéket.
Maga az üdülőhely neve emlékeztet az Aeneas kormányosának-Palinurusnak - alakjára, aki beleszeretett egy gyönyörű fiatal lányba, akit Kamarat-nak hívtak (tehát Camerota), és követte képét a tenger fenekére a köpenyben, amelyet azóta Palinuro-fok néven ismertek.
Palinurus a római mitológia híres alakja volt, Aeneas legendás kormányosa, éjjel a tengerbe esett, az alvás Istene elárulta, miközben a flottát Olaszország felé vezette. Mielőtt elérte Lazio partjait, Aeneas elhaladt a mai Palinuro-fok előtt, ahol egy éjszaka palinurus kormányosa isteni beavatkozással a tengerbe esett. Az Aeneas védelmére tett ígéretért cserébe, amelyet anyjának, Vénusznak tett, Neptunusz áldozatot kért. Ezért halt meg Palinurus, annak ellenére, hogy sikerült a partra úszni. A helyiek összetévesztették egy tengeri szörnyeteggel, megölték, testét pedig a tengeren hagyták. Emiatt a Palinuro melletti vizek isteni elbűvöléssel bírnak-egyesek úgy vélik, hogy látják Palinurus szellemét a környéken barangolni, mások azt állítják, hogy hallják ennek a titokzatos alaknak a kétségbeesett sikolyát, aki továbbra is a helyi legendákban és mítoszokban él.
