Palinuro turi įspūdingą istoriją, taip pat dėl legendų, supančių laukinį Palinuro Kyšulio grožį. Tiesą sakant, kurortą saugo didžiulė uolėtos uolos arka, besitęsianti iki jūros, priglaudusi įlanką, suteikia prieglobstį ir natūralų uostą jūrininkams. Taip jis turėjo pasirodyti prieš daugelį metų Argonautams, Finikiečiams ir graikams, kurie plaukė aplink šias dalis.
Pats kurorto pavadinimas primena Enėjos vairininko, vadinamo Palinurus, figūrą, kuri įsimylėjo gražią jauną merginą, vadinamą Kamarat ❶ (taigi Camerota), ir sekė jos atvaizdą iki jūros dugno kyšulyje, kuris nuo to laiko buvo žinomas kaip Palinuro Kyšulys.
Palinurus buvo garsi romėnų mitologijos figūra, legendinis Enėjos vairininkas, jis naktį krito į jūrą, miego Dievo išduotas, kai vedė laivyną link Italijos. Prieš pasiekdamas Lacijaus pakrantes, Enėjas praėjo priešais tai, kas šiandien žinoma kaip Palinuro Kyšulys, Ir vieną naktį jo vairininkas Palinurus dieviškuoju įsikišimu nukrito į jūrą. Mainais už pažadą apsaugoti Enėją, duotą jo motinai Venerai, Neptūnas paprašė aukos. Štai kodėl Palinurus mirė, nepaisant to, kad pavyko plaukti į krantą. Vietinių gyventojų suklydęs dėl jūros pabaisos, jis buvo nužudytas, o jo kūnas apleistas jūroje. Dėl šios priežasties Palinuro vandenys dieviškai žavi-vieni mano, kad gali pamatyti palinurus dvasią, klajojančią po apylinkes, o kiti teigia girdintys beviltiškus šios paslaptingos figūros, kuri ir toliau gyvena vietinėse legendose ir mituose, riksmus.
