Palinurol on põnev ajalugu, seda ka tänu legendidele, mis ümbritsevad Palinuro Neeme metsikut ilu. Tegelikult, kuurorti kaitseb tohutu kaljune kalju kaar, mis ulatub merele, lahe varjamine pakub meremeestele peavarju ja looduslikku sadamat. Nii pidi see ilmuma aastaid tagasi Argonautidele, Foiniiklastele ja kreeklastele, kes purjetasid nende osade ümber.
Kuurordi nimi ise kutsub meelde Aenease roolimehe kuju – nimega Palinurus -, kes armus kaunisse nooresse tüdrukusse nimega kamarat Pirrin (seega Camerota) ja järgis tema pilti mere põhja neemel, mis sellest ajast alates on tuntud kui Palinuro neem.
Palinurus oli Rooma mütoloogias kuulus tegelane, legendaarne Aenease roolimees, ta kukkus öösel merre, unejumala reetis, kui ta laevastikku Itaalia poole juhtis. Enne Lazio rannikule jõudmist oli Aeneas möödunud sellest, mida tänapäeval tuntakse Palinuro Neemena, ja seal langes ühel õhtul tema roolimees Palinurus jumaliku sekkumisega merre. Vastutasuks oma emale Veenusele antud lubaduse eest kaitsta Aeneas oli Neptuun palunud ohvrit. Sellepärast Palinurus suri, hoolimata sellest, et tal õnnestus kaldale ujuda. Kohalike poolt ekslikult merekoletiseks peetud ta tapeti ja tema keha hüljati merel. Sel põhjusel on Palinuro vetes jumalik vaimustus-mõned usuvad, et näevad piirkonnas ringi liikuvat Palinuruse vaimu ja teised väidavad, et kuulevad selle salapärase tegelase meeleheitlikke karjeid, kes elavad edasi kohalikes legendides ja müütides.
