Istoria pieței a început în a doua jumătate a secolului al XIV-lea, când prinții de Savoia-Achaia au decis să demoleze blocurile adiacente castelului și zidurilor orașului, creând o zonă de reprezentare folosită pentru evenimente dinastice.Acest spațiu a devenit o "piazza" abia la sfârșitul secolului al XVI-lea, datorită muncii arhitecților Ascanio Vittozzi (1587), care a amenajat aripa vestică cu clădiri cu arcade, Amedeo di Castellamonte și Filippo Juvarra.Acesta din urmă a realizat pe latura de vest a pieței fațada monumentală juxtapusă castelului (1718-1721) și pavilionul pentru ostensiunile Sfântului Giulgiu, demontat în epoca napoleoniană și înlocuit de poarta lui Pelagio Palagi din fața Palatului Regal (cunoscută sub numele de Dioscuri, 1835-1842).În centru se află Palazzo Madama, vechiul castel de la care piața își trage numele, înconjurat de trei monumente: în fața fațadei cel dedicat Purtătorului de Stindard al Armatei Sardiniei (de Vincenzo Vela, 1857-1859), la sud cel dedicat Cavalerilor Italiei (Pietro Canonica, 1923) și la est cel dedicat lui Emanuele Filiberto Duce de Aosta (1937, proiectat de Eugenio Baroni).
