laukuma vēsture sākās 14. gadsimta otrajā pusē, kad Savojas-Achajas kņazi nolēma nojaukt pils un pilsētas mūru pieguļošos kvartālus, izveidojot reprezentācijas laukumu, ko izmantoja dinastisku pasākumu rīkošanai.Par "laukumu" šī telpa kļuva tikai 16. gadsimta beigās, pateicoties arhitektu Askanio Vitoci (Ascanio Vittozzi, 1587), kurš iekārtoja rietumu spārnu ar arkādēm, Amedeo di Kastellamontes un Filippo Juvarras darbam.Pēdējais no viņiem laukuma rietumu pusē realizēja monumentālo fasādi, kas pretstatīta pilij (1718-1721) un Svētā apmetņa osteniju paviljonam, kas Napoleona laikā tika demontēts un aizstāts ar Pelagio Palagi vārtiem Karaliskās pils priekšā (pazīstami kā Dioscuri, 1835-1842).Centrā atrodas Palazzo Madama, senā pils, no kuras cēlies laukuma nosaukums, un to ieskauj trīs pieminekļi: fasādes priekšā - Sardīnijas armijas karognesējam veltītais piemineklis (autors Vinčenco Vela, 1857-1859), uz dienvidiem - Itālijas bruņiniekiem veltītais piemineklis (Pjetro Kanonika, 1923) un uz austrumiem - Aostas hercogam Emanuelam Filiberto (1937, projektējis Eiženio Baroni).
