Palinuro ma fascynującą historię, również dzięki legendom, które otaczają dzikie piękno Przylądka Palinuro. W rzeczywistości ośrodek jest chroniony przez ogromny łuk skalnej skały, która rozciąga się do morza, chroniąc zatokę zapewnia schronienie i naturalny port dla marynarzy. Tak musiało się ukazać wiele lat temu Argonautom, Fenicjanom i Grekom, którzy żeglowali po tych stronach.
Sama nazwa kurortu przywodzi na myśl postać sternika Eneasza-zwanego Palinurus-który zakochał się w pięknej młodej dziewczynie o imieniu Kamaratòn (stąd Camerota) i podążył za jej wizerunkiem na dno morza na przylądku, który od tego czasu znany jest jako Przylądek Palinuro.
Palinurus był znaną postacią w mitologii rzymskiej, legendarnym sternikiem Eneasza, wpadł w nocy do morza, zdradzony przez Boga snu, gdy prowadził flotę w kierunku Italii. Przed dotarciem do wybrzeży Lacjum, Aeneas przeszedł przed tym, co jest dziś znane jako Przylądek Palinuro i tam pewnej nocy jego sternik Palinurus wpadł do morza dzięki boskiej interwencji. W zamian za obietnicę ochrony Eneasza, złożoną Jego Matce Wenus, Neptun poprosił o ofiarę. Z tego powodu Palinurus zmarł, mimo że udało mu się dopłynąć do brzegu. Mylony przez miejscowych z potworem morskim, został zabity, a jego ciało porzucone na morzu. Z tego powodu wody w pobliżu Palinuro są boskie - niektórzy wierzą, że mogą zobaczyć ducha Palinurus wędrującego po okolicy, a inni twierdzą, że słyszą desperackie krzyki tej tajemniczej postaci, która nadal żyje w lokalnych legendach i mitach.
