Lịch sử của quảng trường bắt đầu vào nửa sau của thế kỷ 14, khi các hoàng tử của Savoy-Acaia quyết định phá bỏ các dãy nhà liền kề với lâu đài và tường thành, tạo ra một khu vực đại diện được sử dụng cho các sự kiện triều đại.Không gian này chỉ trở thành "hình vuông" từ cuối thế kỷ 16, nhờ sự can thiệp của các kiến trúc sư Ascanio Vittozzi (1587), người đã bố trí cánh phía tây với các tòa nhà hình vòng cung, Amedeo di Castellamonte và Filippo Juvarra.Cái sau được xây dựng ở phía tây của quảng trường, mặt tiền hoành tráng nối liền với lâu đài (1718-1721) và gian hàng để trưng bày Tấm vải liệm, đã bị dỡ bỏ vào thời Napoléon và được thay thế bằng cổng Pelagio Palagi, đặt ở phía trước của Palazzo Reale (được gọi là dei Dioscuri, 1835-1842).Ở trung tâm là Palazzo Madama, tức là lâu đài cổ mà quảng trường lấy tên, được bao quanh bởi ba tượng đài: phía trước mặt tiền, tượng đài dành riêng cho người mang cờ hiệu của Quân đội Sardinia (của Vincenzo Vela, 1857-1859) , ở phía nam là Hiệp sĩ Ý (Pietro Canonica, 1923) và ở phía đông là Emanuele Filiberto Công tước xứ Aosta (1937, dựa trên thiết kế của Eugenio Baroni).
