Rio de Janeiro suurim ja kõige huvitavam muuseum on pühendatud Brasiilia inimajaloole alates Kolumbuse-eelsest ajast kuni 19. sajandini. Eksponaatide hulka kuuluvad maalid, skulptuurid, fotod, kaardid ja relvad ning muud ajaloolised esemed. Brasiilia põlisrahvaste hõimudele pühendatud galeriid illustreerivad nende eluviise. Samuti on hästi esindatud koloniaal-, keisririigi ja vabariigi ajastu. Külastajad saavad näha Brasiilia kirdeosas asuva Serra da Capivara eelajalooliste kaljumaalingute koopiat, mis on väidetavalt vanimad inimkäsitööde jäljed Lõuna-Ameerikas.
