Palinuro ima fascinantnu povijest, također zahvaljujući legendama koje okružuju divlju ljepotu RTA Palinuro. Zapravo, odmaralište je zaštićeno ogromnim lukom stjenovitih litica koje se protežu u more, štiteći zaljev koji pruža utočište i prirodnu luku za mornare. Tako se sigurno prije mnogo godina predstavio Argonautima, Feničanima i Grcima koji su plovili ovim krajevima.
Samo ime odmarališta podsjeća na lik kormilara Eneje po imenu Palinur, koji se zaljubio u lijepu mladu djevojku po imenu Camaraton (otuda Camerota) i slijedio je njezinu sliku do dna mora na rtu, koji je od tada poznat kao rt Palinuro.
Palinur je bio poznata ličnost u rimskoj mitologiji, legendarni kormilar Eneje, noću je pao u more, predan od boga sna, dok je vodio flotu u Italiju. Prije nego što je stigao do obala Lazija, Eneja je prošao ispred onoga što je danas poznato kao rt Palinuro i tamo je jedne noći njegov kormilar Palinur pao u more božanskom intervencijom. U zamjenu za obećanje da će zaštititi Eneju svojoj majci Veneri, Neptun je zatražio žrtvu. Zbog toga je Palinur umro unatoč tome što je uspio plivati do obale. Mještani su ga zamijenili s morskim čudovištem, ubijen je, a tijelo bačeno u more. Iz tog razloga vode uz obalu Palinura imaju božanski šarm-neki vjeruju da vide duh Palinura kako luta okolicom, a drugi tvrde da čuju očajničke krikove ove tajanstvene figure koja i dalje živi u lokalnim legendama i mitovima.
