Palinuro ima fascinantnu istoriju, zahvaljujući legendama koje okružuju divlju ljepotu rta Palinuro. U stvari, odmaralište je zaštićeno ogromnim lukom stjenovite stijene koji se proteže do mora, štiteći zaliv, pruža sklonište i prirodnu luku za pomorce. Ovako se moralo pojaviti prije nekoliko godina Argonautima, Feničanima i Grcima koji su plovili oko ovih dijelova.
Ime samog odmarališta naziva lik kormilara Eneja-zvanog Palinurus-koji se zaljubio u prelijepu mladu djevojku zvanu Kamaratòn (otuda Camerota) i slijedio njenu sliku do dna mora u rtu koji je od tada poznat kao Rt Palinuro.
Palinurus je bio poznata ličnost u rimskoj mitologiji, legendarni kormilar Eneja, noću je pao u more, izdan od Boga sna dok je vodio flotu prema Italiji. Prije nego što je stigao do obala Lacija, Eneja je prošla ispred onoga što je danas poznato kao Rt Palinuro i tamo je jedne noći njegov kormilar Palinurus božanskom intervencijom pao u more. U zamjenu za obećanje da će zaštititi Eneju, datoj majci Veneri, Neptun je tražio žrtvu. Zbog toga je Palinurus umro, uprkos tome što je uspio plivati do obale. Meštani su ga zamijenili za morsko čudovište, a njegovo tijelo je napušteno na moru. Iz tog razloga, vode Palinuro imaju božansku fascinaciju-neki vjeruju da mogu vidjeti duh Palinurusa kako luta po tom području, a drugi tvrde da čuju očajničke vriske ove misteriozne figure koja i dalje živi u lokalnim legendama i mitovima.
