Palinuro ima fascinantno zgodovino, zahvaljujoč legendam, ki obkrožajo divjo lepoto RTA Palinuro. Pravzaprav je letovišče zaščiteno z ogromnim lokom skalnate skale, ki se razteza do morja, zavetje zaliva pa nudi zavetje in naravno pristanišče za pomorščake. Tako se je moralo pred leti pojaviti Argonavtom, Feničanom in Grkom, ki so pluli po teh krajih.
Že samo ime letovišča spominja na lik enejevega Krmarja-imenovanega Palinurus -, ki se je zaljubil v čudovito mlado dekle po imenu Kamarat Bushn (torej Camerota) in sledil njeni podobi do dna morja v rtu, ki je od takrat znan kot Rt Palinuro.
Palinurus je bil znana osebnost rimske mitologije, legendarni enejev Krmar, ponoči je padel v morje, izdal ga je bog spanja, medtem ko je vodil floto proti Italiji. Preden je prišel do obale Lazija, je Enej šel pred tisto, kar je danes znano kot Rt Palinuro, in tam je neke noči njegov Krmar Palinurus z božanskim posredovanjem padel v morje. V zameno za obljubo, da bo zaščitil Eneja, ki jo je dal svoji materi Veneri, je Neptun prosil za žrtev. Zato je Palinurus umrl, kljub temu da je uspel plavati do obale. Domačini so ga zamenjali za morsko pošast, ubili so ga in njegovo telo zapustili na morju. Zaradi tega imajo vode ob Palinuro božansko fascinacijo-nekateri verjamejo, da lahko vidijo duh Palinurusa, ki se sprehaja po območju, drugi pa trdijo, da slišijo obupne krike te skrivnostne figure, ki še naprej živi v lokalnih legendah in mitih.
