Circeo oli Pliniuse ja Straboni järgi Latium Vetus'i, lätlaste emamaa, lõunapiir. Vana aja kirjandusallikad annavad meile teavet ladinlaste koloonia olemasolust sellel eeslõigul 6. sajandi lõpul eKr. ning arheoloogilised leiud kinnitavad seda. Colle Monticchio asulast on leitud mitmeid arhailisele ajastule omaseid esemeid ning linna vanimad varajase polügoonilise tööga müürid on pärit 6. sajandist eKr. Rooma-Karthago 509. aasta eKr. sõlmitud lepingus lisati Circeii erinevate Ladina linnade hulka Latiumis, mida ei tohtinud ahistada, sest need olid Rooma kontrolli ja mõju all.Sel perioodil hakkas territooriumile tungima ka teine poolsaare keskosast pärit itaalia rahvas, volskid, kes pärimuse kohaselt okupeerisid Circeii 491. aastal eKr.Roomlaste poolt lõplikult tagasi vallutatud, rajati siia 393. aastal eKr teine ladina koloonia. Tõenäoliselt pärineb sellest ajast ka akropoli hulknurkse müüri ehitamine, mis omakorda oli ühendatud kesklinna hulknurkse müüriga, mille sees kulges tee akropolile.Linna suurus oli tagasihoidlik, ristkülikukujuline ja sellel oli kaks väravat, üks põhjas (praegune sissepääs Piazza Vittorio Veneto) ja teine kagus. Erinevalt oma territooriumist, mis vabariikliku perioodi lõpus märkimisväärselt arenes, ei olnud linn kunagi väga oluline. Keiserlikul ajal sai Torre Paola piirkond tänu kanalisadama rajamisele kogu tegevuse keskuseks ja ka elamute ehitamise eelistatud kohaks. Siin võis kulgeda ka Septimius Severuse poolt 3. sajandil pKr ehitatud Via Severiana, mida mainitakse allikates. Tabula Peutingeriana, keskaegne kaart, mis on kopeeritud Rooma kaardilt, paigutab Circeos kaks teejaama: üks Torre Paola (Circeios) juures, teine Torre Vittoria (ad Turres) lähedal.Pärast Rooma impeeriumi langemist kaotas see piirkond oma tähtsuse ja seetõttu on Circeo kohta vähe teada. Algas pime periood, mis koosnes barbarite sissetungidest ja eelkõige saratseenide röövretkedest, kellel õnnestus 9. sajandil Garigliano piirkonnas umbes 30 aastaks püsivalt elama asuda.Keskaegsed allikad mainivad Rocca Circeii'd sageli kui ühte paavstiriigi kõige turvalisemat linnust. Kindlasti on see paiknenud iidse Circeii ümbermõõtu ja võib-olla kujunes see praeguse linnapalee ja templiristi torni vahel. Alates 12. sajandi keskpaigast ilmus uus nimi: Castrum Sancti Felicis, võib-olla selleks, et tähistada, et müüride sees elasid nii tsiviil- kui ka sõjaväelased.1100. aastate alguses läks Circeo Frangipane'i perekonna kätte, kes võttis selle vägivaldselt üle.1240. aastal loovutas paavst Gregorius IX Rocca Circeii templirüütlitele, kes pidid kaitsma rannikut Alžeeria ja Tuneesia piraatide rünnakute eest ning kes jäid Circeosse umbes kahekümneks aastaks, ehitades templirüütlitorni ja kloostri.Sajandi lõpu poole langes castrum Annibaldi perekonna võimu alla, kes müüs selle omakorda 1301. aastal Bonifatius VIII vennapojale Pietro Caetanile. Caetani perekonnale kuulus see umbes 400 aastat koos väikese, umbes kolmekümneaastase katkestusega. 1713. aastal müüs Michelangelo Caetani feedumi vürst Francesco Maria Ruspolile, kes viis aastat hiljem andis selle kaasavaraks oma tütrele, kes oli abiellunud Orsiniga. Juba kahe aasta pärast pidid nad selle tagasi andma auväärsele apostellikule kamarale, kes müüs selle 1808-1822 vürst Stanislaus Poniatowskyle. Vürst lasi ehitada mitu hoonet, sealhulgas Casino di Caccia, tänase Villa Bocchi ja parunipalee ülemise korruse. Pärast Poniatowsky vahekorda pöördus feoda kuni Itaalia ühendamiseni 1870. aastal tagasi auväärse apostelkonna kätte.MüütCirceo on koduks Homerose Odüsseias jutustatud legendile nõia Circe'st. Tõenäoliselt panid Circeo müüdi paika euboide meresõitjad, need, kes asutasid esimese kreeka koloonia läänes, Pitecusa (tänapäeva Ischia saarel).Lühidalt öeldes räägib Homerose lugu Odysseuse maabumisest Eea saarel ja tema kohtumisest Circe'iga. Pärast maabumist läksid pooled Odysseuse mehed Euriloki juhtimisel saart uurima ja leidsid Circe'i kodu, kes võttis nad esialgu lahkelt vastu, kuid muutis nad peagi pärast seda sigadeks, sundides neid jooma maagilist jooki. Kuna Odysseus ei näinud oma sõpru tagasi pöörduvat, asub ta neid otsima. Teel ilmub talle Hermes, kes hoiatab teda Circe loitsude eest ja annab talle rohtu Moly, mis kasvab kallastel ja mis muudab nõiduse loitsud ebatõhusaks. Odysseus jääb Circe'i külaliseks Eea saarele terveks aastaks, seejärel seab ta kaaslaste paludes oma kauget kodumaad meeles pidada taas merele.EelajaluguCirceo on olnud asustatud juba väga kaugetest aegadest alates, millest annavad tunnistust arvukad esiajaloolised esemed, mis on leitud mõnest lõunakalda ääres avanevast merekoobasest. Kõige olulisem neist on kindlasti Grotta Guattari, kus 25. veebruaril 1939. aastal avastas professor Alberto Carlo Blanc 50 000 aasta taguse neandertallase kolju. Hiljem leiti koopast ka kaks inimese alalõualuud.Teised olulised koopad Circeo eelajaloo seisukohalt on Fossellone ja Breuil, kus elas esmalt neandertallane ja seejärel homo sapiens.Pärast professor Blanci enneaegset surma jätkusid uuringud tänu professor Marcello Zei tööle, kes asutas Circeos asuva Centro Studi per l'Ecologia del Quaternario (Kvaternaari ökoloogia uurimiskeskus) ja 13. sajandi templirüütlitornis asuva alalise näituse "Homo Sapiens ja elupaik". Samuti on ta teinud piirkonnas arvukalt uuringuid, mille käigus on ta tuvastanud mitmeid eelajaloolisi asulaid, sealhulgas Riparo Blanc, mis on dateeritud umbes 8500 aastat tagasi, ja Paola järve ääres La Casarina piirkonnas asunud obsidiaanikaupmeeste asula. Professori sõnul läksid neoliitikumi mehed, kõige esimesed Circeo meresõitjad, algeliste paatide pardal Palmarolasse, et hankida seda tähtsat toorainet, mida peeti mainekaks kaubaks.