Prema Pliniju i Strabonu, Circeo je bio južna granica Latium Vetusa, domovine Latina. Antički literarni izvori nas obavještavaju o prisutnosti na rtu latinske kolonije krajem 6. stoljeća pr. a to potvrđuju i arheološki dokazi. Na lokalitetu Colle Monticchio pronađeni su neki artefakti koji se mogu pripisati arhajskom razdoblju, a najstarije zidine grada, u poligonalnoj izvedbi prvog načina, pripisuju se 6. stoljeću pr. Rimsko-kartaškim ugovorom 509. pr ubacuje Circeii među razne latinske gradove Lacija koje ne treba uznemiravati, jer su pod kontrolom i utjecajem Rima.U tom razdoblju još jedno italsko stanovništvo iz središta poluotoka počelo se infiltrirati na teritorij, Volsci, koji su prema predaji zauzeli Circeii 491. pr.Rimljani su ga definitivno ponovno osvojili, a tamo je osnovana druga latinska kolonija 393. pr. Izgradnja zidova Akropole vjerojatno datira iz tog razdoblja, poligonalnim radom, koji su obrambenim zidom povezani sa poligonalnim zidom naseljenog središta, unutar kojeg je vijugala cesta do same Akropole.Grad je bio skromnih dimenzija, pravokutnog je oblika, imao je dvoja vrata, jedna na sjeveru (sadašnji ulaz na Piazza Vittorio Veneto) i jedna na jugoistoku. Za razliku od svog teritorija koji je krajem republikanskog doba doživio značajan razvoj, grad nikada nije imao veliku važnost. U carsko doba, područje Torre Paola postalo je središte svih aktivnosti, ali i povlašteno mjesto za izgradnju rezidencijalnih vila, zahvaljujući izgradnji luke na kanalu. Možda je ovuda prolazila i Via Severiana koju je sagradio Septimije Sever u 3. stoljeću poslije Krista, o čemu nam izvori govore. Tabula Peutingeriana, srednjovjekovna geografska karta preslikana s rimske karte, postavlja dvije postaje na Via al Circeo: jednu u Torre Paola (Circeios), drugu u Torre Vittoria (ad Turres).Nakon pada Rimskog Carstva, područje je izgubilo na važnosti i stoga ima malo podataka o Circeu. Započinje mračno razdoblje sačinjeno od barbarskih upada i prije svega pohoda saracenskih gusara koji su se dolaskom u 9. stoljeću uspjeli trajno nastaniti na 30-tak godina u području Garigliana.Srednjovjekovni izvori često spominju Rocca Circeii smatrajući je jednom od najsigurnijih utvrda Papinske Države. Morao je pratiti perimetar drevnih Circeii i možda se razvio između sadašnje gradske vijećnice i templarske kule. Od sredine dvanaestog stoljeća pojavljuje se novi naziv: Castrum Sancti Felicis, možda kako bi se označilo da su civili, ali i vojnici, također živjeli u zidinama.Početkom 1100. Circeo prelazi u ruke Frangipana koji ga nasilno preuzimaju.Godine 1240. papa Grgur IX. ustupio je Rocca Circeii templarima koji su morali braniti obalu od napada alžirskih i tuniskih gusara, a koji su u Circeu ostali dvadesetak godina, izgradivši Templarski toranj i samostan.Pred kraj stoljeća castrum je pao pod vlast Annibaldija koji su ga pak 1301. godine prodali Pietru Caetaniju, nećaku Bonifacija VIII. Obitelj Caetani ostat će vlasnici oko 400 godina, s malim prekidom od tridesetak godina. Godine 1713. Michelangelo Caetani je feud prodao princu Francescu Mariji Ruspoliju koji ga je pet godina kasnije dao kao miraz svojoj kćeri koja se udala za Orsinija. Nakon samo dvije godine morali su ga vratiti Časnoj Apostolskoj komori koja ga je od 1808. do 1822. prodala knezu Stanislavu Poniatowskom. Princ je dao izgraditi neke zgrade uključujući Casino di Caccia, sada Villa Bocchi, i gornji kat barunske palače. Nakon zagrade Poniatowsky, svađa se vratila u ruke Časne Apostolske komore sve do ujedinjenja Italije 1870. godine.MitU Circeu se nalazi legenda o čarobnici Circe, koju pripovijeda Homer u Odiseji. Vjerojatno su eubejski moreplovci, oni koji su osnovali prvu grčku koloniju na zapadu, Pitekuzu (na današnjem otoku Ischia), postavili mit o Kirki na rt.Ukratko, homerska priča pripovijeda o Odisejevom iskrcavanju na otok Eea i susretu s Kirkom. Nakon iskrcavanja, polovica Odisejevih ljudi, predvođenih Eurilocom, kreće u istraživanje otoka i pronalaženje Circine kuće koja ih isprva ljubazno dočekuje, ali koja ih nedugo zatim pretvara u svinje, tjerajući ih da popiju čarobni napitak. Ne vidjevši da se njegovi prijatelji vraćaju, Uliks kreće u potragu za njima. Na ulici se pojavljuje Hermes kako bi ga upozorio na Circine čarolije i daje mu biljku Moly koja raste na rtu i čini čarobničine čarolije beskorisnima. Odisej će ostati na otoku Eea, Circinu gostu, cijelu godinu, a zatim će se, namoljen od svojih drugova da se sjeti svoje daleke domovine, vratiti na more.PrapovijestCirceo je naseljen od davnina, o čemu svjedoče brojni prapovijesni nalazi pronađeni u nekim od morskih špilja koje se otvaraju uz južnu padinu. Među njima svakako je najznačajnija Grotta Guattari u kojoj je 25. veljače 1939. profesor Alberto Carlo Blanc prepoznao lubanju neandertalca staru 50.000 godina. Kasnije su u špilji pronađene i dvije ljudske čeljusti.Druge važne špilje za prapovijest Circea su one Fossellone i Breuil, koje su prvo naselili neandertalci, a zatim Homo Sapiens.Nakon prerane smrti profesora Blanca, istraživanje je nastavljeno zahvaljujući radu profesora Marcella Zeia koji je osnovao Studijski centar za ekologiju kvartara, sa sjedištem u Circeu i stalnu izložbu Homo Sapiens i Habitat, smještenu unutar kule Templara iz trinaestog stoljeća. . Također je proveo brojna istraživanja na tom području, identificirajući razna pretpovijesna naselja uključujući Riparo Blanc, datiranu prije oko 8500 godina, i naselje "trgovaca opsidijanom" na jezeru Paola u području La Casarina. Prema profesoru, neolitski ljudi, prvi nautičari s Circea, krenuli su na rudimentarnim čamcima u Palmarolu kako bi nabavili ovu važnu sirovinu, koja se smatrala prestižnom robom.