Segundo Plinio e Estrabón, Circeo era o límite sur de Latium Vetus, a patria dos latinos. As fontes literarias antigas infórmannos da presenza no promontorio dunha colonia latina a finais do século VI a.C. e as evidencias arqueolóxicas así o confirman. Na localidade de Colle Monticchio atopáronse algúns artefactos atribuíbles a un período arcaico e as murallas máis antigas da cidade, en obra poligonal de primeira maneira, atribúense ao século VI a.C. Tratado romano-cartaxinés de 509 a.C insire Circeii entre as diversas cidades latinas do Lacio que non deben ser molestadas, porque están baixo o control e influencia de Roma.Neste período comezaron a infiltrarse no territorio outra poboación itálica do centro da península, os volscos, que segundo a tradición ocuparon Circeios no 491 a.C.Reconquistada definitivamente polos romanos, estableceuse alí unha segunda colonia latina no 393 a.C. A construción das murallas da Acrópole probablemente remóntase a esta época, nunha obra poligonal, conectada á súa vez coa muralla poligonal do centro habitado por un muro de defensa, dentro do cal un camiño desembocaba ata a propia Acrópole.A cidade era de dimensións modestas, tiña forma rectangular, tiña dúas portas, unha cara ao norte (a actual entrada na Piazza Vittorio Veneto) e outra cara ao sueste. A diferenza do seu territorio que a finais da época republicana experimentou un notable desenvolvemento, a cidade nunca tivo gran importancia. Na época imperial, a zona de Torre Paola converteuse no centro de todas as actividades e tamén no lugar privilexiado para a construción de vivendas residenciais, grazas á construción do porto da canle. Quizais por aquí pasou tamén a Vía Severiana, construída por Septimio Severo no século III d.C., da que nos contan as fontes. A Tabula Peutingeriana, un mapa xeográfico medieval copiado dun mapa romano, sitúa dúas estacións na Via al Circeo: unha en Torre Paola (Circeios), a outra en Torre Vittoria (ad Turres).Tras a caída do Imperio Romano, a zona perdeu a súa importancia polo que hai pouca información sobre o Circeo. Comeza un período escuro, composto por incursións bárbaras e sobre todo asaltos de piratas sarracenos que, chegados no século IX, conseguiron asentarse definitivamente durante uns 30 anos na zona de Garigliano.As fontes medievais adoitan mencionar a Rocca Circeii considerándoa unha das fortalezas máis seguras do Estado Pontificio. Debeu trazar o perímetro da antiga Circeia e quizais desenvolvido entre o actual concello e a Torre Templaria. A partir de mediados do século XII aparece unha nova denominación: Castrum Sancti Felicis, quizais para designar que nas murallas tamén vivían civís e soldados.A principios de 1100 o Circeo pasa a mans dos Franxipane que se apoderan del con violencia.En 1240 o papa Gregorio IX cedeu a Rocca Circeii aos templarios que tiveron que defender a costa dos ataques dos piratas alxerinos e tunisianos, e que permaneceron no Circeo uns vinte anos, construíndo a Torre dos Templarios e o Convento.Cara a finais do século o castrum caeu baixo o dominio dos Annibaldi que á súa vez, en 1301, vendérono a Pietro Caetani, sobriño de Bonifacio VIII. A familia Caetani seguirá sendo propietaria durante uns 400 anos, cunha pequena interrupción duns trinta anos. En 1713, o feudo foi vendido por Michelangelo Caetani ao príncipe Francesco Maria Ruspoli que cinco anos despois deu como dote á súa filla que casou cunha Orsini. Despois de só dous anos tiveron que devolvelo á Reverenda Cámara Apostólica que llo vendeu, de 1808 a 1822, ao príncipe Stanislao Poniatowsky. O príncipe fixo construír algúns edificios, incluíndo o Casino di Caccia, hoxe Villa Bocchi, e o piso superior do palacio baronial. Despois do paréntese de Poniatowsky, o feudo volveu a mans da Reverenda Cámara Apostólica ata a unificación de Italia en 1870.O mitoNo Circeo sitúase a lenda da bruxa Circe, narrada por Homero na Odisea. Probablemente foron os navegantes eubeos, os que fundaron a primeira colonia grega en Occidente, Pithecusa (na actual illa de Isquia), os que estableceron o mito de Circe no promontorio.En definitiva, a historia homérica narra o desembarco de Ulises na illa de Eea e o encontro con Circe. Despois de desembarcar, a metade dos homes de Ulises, encabezados por Euriloco, parten a explorar a illa e atopan a casa de Circe que os acolle amablemente nun primeiro momento, pero que pouco despois os transforma en porcos, facéndolles beber unha poción máxica. Ao non ver os seus amigos volver, Ulises parte na súa busca. Na rúa aparece Hermes para avisalo contra os feitizos de Circe e dálle a herba Moly que crece no promontorio e fai que os feitizos da feiticeira sexan inútiles. Ulises permanecerá na illa Eea, convidado de Circe, durante un ano enteiro, despois, suplicado polos seus compañeiros para lembrar a súa afastada terra natal, volverá ao mar.PrehistoriaO Circeo estivo habitado dende a antigüidade, como demostran os numerosos achados prehistóricos atopados nalgunhas das covas mariñas que se abren pola vertente sur. Entre estas a máis importante é sen dúbida a Grotta Guattari onde, o 25 de febreiro de 1939, o profesor Alberto Carlo Blanc recoñeceu un cranio de Neandertal datado hai 50.000 anos. Máis tarde tamén se atoparon dúas mandíbulas humanas na cova.Outras covas importantes para a prehistoria do Circeo son as de Fossellone e Breuil, habitadas primeiro por neandertais e despois polo Homo Sapiens.Tras a prematura morte do profesor Blanc, a investigación continuou grazas ao traballo do profesor Marcello Zei que fundou o Centro de Estudos de Ecoloxía Cuaternaria, con sede no Circeo e a Exposición Permanente Homo Sapiens e Hábitat, situada dentro da Torre dos Templarios, do século XIII. . Tamén realizou numerosos estudos sobre o territorio, identificando diversos asentamentos prehistóricos entre eles o Riparo Blanc, datado hai uns 8500 anos, e un asentamento de "comerciantes de obsidiana" no lago Paola, na zona da Casarina. Segundo o profesor, os homes do Neolítico, os primeiros navegantes do Circeo, puxéronse a bordo de rudimentarias embarcacións para dirixirse á Palmarola para procurarse esta importante materia prima, considerada un prestixioso ben.