Circeo, według Pliniusza i Strabo, było południową granicą Latium Vetus, ojczyzny Latynów. Starożytne źródła literackie informują nas o obecności kolonii łacińskiej na cyplu pod koniec VI wieku p.n.e., a dowody archeologiczne to potwierdzają. W miejscowości Colle Monticchio odnaleziono artefakty, które można przypisać świątyni z okresu archaicznego, a najstarsze mury miasta, wykonane we wczesnej formie wielokąta, przypisuje się do VI wieku p.n.e. Traktat rzymsko-kartagiński z 509 r. p.n.e. zaliczył Circeii do różnych miast łacińskich w Latium, które nie miały być nękane, gdyż znajdowały się pod kontrolą i wpływem Rzymu.W tym okresie zaczęła też przenikać na te tereny inna ludność italska z centrum półwyspu, Wolskowie, którzy według tradycji zajęli Circeje w 491 roku p.n.e.Ostatecznie podbite przez Rzymian, w 393 r. p.n.e. powstała tu druga kolonia łacińska. Z tego okresu pochodzi prawdopodobnie budowa wielokątnego muru Akropolu, który z kolei połączony był z wielokątnym murem centrum miasta murem obronnym, w obrębie którego biegła droga aż do samego Akropolu.Miasto było skromnych rozmiarów, miało kształt prostokąta i posiadało dwie bramy, jedną od północy (obecne wejście na Piazza Vittorio Veneto) i jedną od południowego wschodu. W przeciwieństwie do swojego terytorium, które pod koniec okresu republikańskiego znacznie się rozwinęło, miasto nigdy nie było zbyt ważne. W czasach cesarskich obszar Torre Paola stał się centrum wszystkich działań, a także ulubionym miejscem budowy willi mieszkalnych, dzięki budowie portu kanałowego. Mogła tędy przebiegać również Via Severiana, zbudowana przez Septymiusza Sewera w III wieku n.e., o czym wspominają źródła. Tabula Peutingeriana, średniowieczna mapa skopiowana z mapy rzymskiej, umieszcza w Circeo dwie stacje drogi: jedną przy Torre Paola (Circeios), drugą w pobliżu Torre Vittoria (ad Turres).Po upadku Imperium Rzymskiego obszar ten stracił na znaczeniu i dlatego niewiele wiadomo o Circeo. Rozpoczął się mroczny okres, na który złożyły się najazdy barbarzyńców, a przede wszystkim najazdy piratów saraceńskich, którym w IX wieku udało się osiedlić na stałe na około 30 lat w rejonie Garigliano.Źródła średniowieczne często wymieniają Rocca Circeii jako jedną z najbezpieczniejszych fortec w państwach papieskich. Musiała ona przebiegać po obwodzie starożytnych Circeii i być może rozwijała się pomiędzy obecnym pałacem miejskim a wieżą Templariuszy. Od połowy XII wieku pojawiła się nowa nazwa: Castrum Sancti Felicis, być może dla oznaczenia, że w murach mieszkały zarówno osoby cywilne, jak i wojskowe.Na początku 1100 roku Circeo przeszło w ręce rodziny Frangipane, która przejęła je brutalnie.W 1240 roku papież Grzegorz IX przekazał Rocca Circeii templariuszom, którzy mieli bronić wybrzeża przed atakami piratów algierskich i tunezyjskich, a którzy pozostali w Circeo przez około dwadzieścia lat, budując wieżę templariuszy i klasztor.Pod koniec wieku castrum przeszło we władanie rodziny Annibaldi, która z kolei w 1301 roku sprzedała je Pietro Caetani, bratankowi Bonifacego VIII. Rodzina Caetani była jego właścicielem przez około 400 lat, z niewielką przerwą trwającą około trzydziestu lat. W 1713 roku feudał został sprzedany przez Michelangelo Caetani księciu Francesco Marii Ruspoli, który pięć lat później przekazał go jako posag swojej córce, która wyszła za mąż za Orsiniego. Po zaledwie dwóch latach musieli oddać ją Wielebnej Komorze Apostolskiej, która w latach 1808-1822 sprzedała ją księciu Stanisławowi Poniatowskiemu. Książę kazał wybudować kilka budynków, w tym Casino di Caccia, dzisiejszą Villa Bocchi, oraz najwyższe piętro pałacu baronialnego. Po interludium Poniatowskiego waśnie wróciły w ręce Wielebnej Izby Apostolskiej aż do zjednoczenia Włoch w 1870 roku.Mit.Z Circeo związana jest legenda o czarodziejce Circe, opowiedziana przez Homera w Odysei. To prawdopodobnie nawigatorzy eubejscy, ci którzy założyli pierwszą grecką kolonię na Zachodzie, Pithecusa (na dzisiejszej wyspie Ischia), osadzili mit o Circe na cyplu.W skrócie homerycka historia opowiada o wylądowaniu Odyseusza na wyspie Eea i jego spotkaniu z Circe. Po zejściu na ląd połowa ludzi Odyseusza, pod wodzą Euriloka, wyruszyła na poszukiwanie wyspy i znalazła dom Circe, która początkowo przyjęła ich życzliwie, ale wkrótce potem zamieniła ich w świnie, każąc wypić magiczny eliksir. Nie widząc powrotu swoich przyjaciół Odyseusz wyrusza na ich poszukiwanie. Po drodze ukazuje mu się Hermes, który ostrzega go przed czarami Circe i daje mu ziele Moly, które rośnie na cyplu i które czyni czary czarodziejki nieskutecznymi. Odyseusz pozostanie na wyspie Eea, w gościnie u Circe, przez cały rok, po czym, błagany przez towarzyszy o pamięć o dalekiej ojczyźnie, znów wyruszy w podróż.PrehistoriaCirceo była zamieszkiwana od bardzo odległych czasów, o czym świadczą liczne prehistoryczne artefakty znalezione w niektórych jaskiniach morskich, które otwierają się wzdłuż południowego zbocza. Najważniejszą z nich jest z pewnością Grotta Guattari, w której 25 lutego 1939 roku profesor Alberto Carlo Blanc rozpoznał czaszkę neandertalczyka datowaną na 50 000 lat temu. W jaskini znaleziono też później dwie ludzkie żuchwy.Inne ważne dla prehistorii Circeo jaskinie to Fossellone i Breuil, zamieszkiwane najpierw przez człowieka neandertalskiego, a potem przez Homo Sapiens.Po przedwczesnej śmierci profesora Blanca badania były kontynuowane dzięki pracy profesora Marcello Zei, który założył Centro Studi per l'Ecologia del Quaternario (Centrum Studiów nad Ekologią Czwartorzędu) z siedzibą w Circeo oraz stałą wystawę Homo Sapiens i Habitat, znajdującą się wewnątrz XIII-wiecznej Wieży Templariuszy. Przeprowadził również liczne badania na tym terenie, identyfikując kilka prehistorycznych osad, w tym Riparo Blanc, datowaną na około 8500 lat temu, oraz osadę "handlarzy obsydianem" nad jeziorem Paola w rejonie La Casarina. Według profesora, neolityczni mężczyźni, pierwsi nawigatorzy z Circeo, opuszczali na pokładzie rudymentarne łodzie, aby udać się do Palmaroli w celu pozyskania tego ważnego surowca, uważanego za towar prestiżowy.