Circeo var ifølge Plinius og Strabo den sydlige grænse for Latium Vetus, latinerne moderland. Gamle litterære kilder fortæller os om tilstedeværelsen af en latinsk koloni på fortorvet i slutningen af det 6. århundrede f.Kr., og arkæologiske beviser bekræfter dette. I Colle Monticchio er der fundet en række genstande fra et tempel fra den arkaiske periode, og de ældste mure i byen, der er bygget i polygonalt arbejde, kan tilskrives det 6. århundrede f.Kr. Den romersk-karthagiske traktat fra 509 f.Kr. inkluderede Circeii blandt de forskellige latinske byer i Latium, som ikke måtte chikaneres, fordi de var under Roms kontrol og indflydelse.I denne periode begyndte en anden italiensk befolkning fra midten af halvøen, volskerne, som ifølge overleveringen besatte Circeii i 491 f.Kr., også at infiltrere området.Efter at romerne definitivt havde generobret området, blev der i 393 f.Kr. oprettet en anden latinsk koloni. Det er formentlig fra denne periode, at den polygonale mur på Akropolis blev bygget, som igen var forbundet med den polygonale mur i byens centrum med en forsvarsmur, inden for hvilken der gik en vej op til selve Akropolis.Byen var af beskeden størrelse, rektangulær form og havde to porte, en mod nord (den nuværende indgang på Piazza Vittorio Veneto) og en mod sydøst. I modsætning til dens område, som oplevede en betydelig udvikling i slutningen af den republikanske periode, var byen aldrig særlig vigtig. I kejsertiden blev Torre Paola-området centrum for al aktivitet og blev også det foretrukne sted for opførelse af villaer takket være anlæggelsen af kanalhavnen. Via Severiana, der blev anlagt af Septimius Severus i det 3. århundrede e.Kr., kan også have passeret her, hvilket er nævnt i kilderne. Tabula Peutingeriana, et middelalderkort, der er kopieret fra et romersk kort, placerer to stationer af vejen ved Circeo: den ene ved Torre Paola (Circeios), den anden nær Torre Vittoria (ad Turres).Efter Romerrigets fald mistede området sin betydning, og derfor ved man ikke meget om Circeo. Der begyndte en mørk periode med barbariske indtrængen og frem for alt røverier fra saracenske pirater, som i det 9. århundrede formåede at slå sig permanent ned i Gariglianoområdet i ca. 30 år.Middelalderlige kilder nævner ofte Rocca Circeii som en af de sikreste fæstninger i pavestaten. Den må have fulgt den gamle Circeii's omkreds og udviklede sig muligvis mellem det nuværende bypalads og tempelriddernes tårn. Fra midten af det 12. århundrede opstod et nyt navn: Castrum Sancti Felicis, måske for at angive, at der boede civile såvel som militære personer inden for murene.I begyndelsen af 1100-tallet overgik Circeo til familien Frangipane, som overtog det med voldsomme overgreb.I 1240 overdrog pave Gregor IX Rocca Circeii til tempelridderne, som skulle forsvare kysten mod angreb fra algeriske og tunesiske pirater, og som blev i Circeo i omkring tyve år og byggede tempelriddernes tårn og klosteret.Mod slutningen af århundredet kom castrum under Annibaldi-familiens herredømme, som i 1301 solgte det til Pietro Caetani, Boniface VIII's nevø, som i 1301 solgte det til ham. Caetani-familien ejede det i ca. 400 år med en lille afbrydelse på ca. tredive år. I 1713 blev den solgt af Michelangelo Caetani til prins Francesco Maria Ruspoli, som fem år senere gav den som medgift til sin datter, der havde giftet sig med en Orsini. Efter kun to år måtte de give den tilbage til det ærværdige apostolske kammer, som solgte den fra 1808 til 1822 til prins Stanislaus Poniatowsky. Prinsen fik opført flere bygninger, bl.a. Casino di Caccia, den nuværende Villa Bocchi og den øverste etage i baronpaladset. Efter Poniatowsky-intermezzoet kom fejden igen i hænderne på det ærværdige apostolske kammer indtil Italiens genforening i 1870.MytenCirceo er hjemsted for legenden om troldkvinden Circe, fortalt af Homer i Odysseen. Det var sandsynligvis de euboiske søfarere, dem der grundlagde den første græske koloni i vest, Pitecusa (på den nuværende ø Ischia), der satte myten om Circe på landtangen.Kort sagt fortæller den homeriske historie om Odysseus' landgang på øen Eea og hans møde med Circe. Efter at være gået i land begav halvdelen af Odysseus' mænd, anført af Euriloco, sig ud for at udforske øen og fandt Circe, som først tog venligt imod dem, men kort efter forvandlede dem til svin ved at få dem til at drikke en magisk drik. Da han ikke ser sine venner vende tilbage, begiver Odysseus sig ud for at lede efter dem. Undervejs møder han Hermes, som advarer ham mod Circes trylleformularer og giver ham urten Moly, som vokser på landtangen, og som gør troldkvindens trylleformularer virkningsløse. Odysseus bliver på øen Eea som Circees gæst i et helt år, hvorefter han, efter at være blevet bedt af sine ledsagere om at mindes sit fjerne hjemland, igen sejler af sted.ForhistorieCirceo har været beboet siden meget fjerne tider, hvilket de mange forhistoriske genstande, der er fundet i nogle af de havhuler, der åbner sig langs den sydlige skråning, vidner om. Den vigtigste af disse er helt sikkert Grotta Guattari, hvor professor Alberto Carlo Blanc den 25. februar 1939 genkendte et neandertalkranie, der blev dateret til 50.000 år siden. Senere blev der også fundet to menneskelige underkæber i hulen.Andre vigtige grotter for forhistorien i Circeo er grotterne i Fossellone og Breuil, som først blev beboet af neandertalmennesket og derefter af Homo Sapiens.Efter professor Blancs alt for tidlige død fortsatte forskningen takket være professor Marcello Zei, som grundlagde Centro Studi per l'Ecologia del Quaternario (Studiecenter for kvartær økologi), der har base i Circeo, og den permanente udstilling Homo Sapiens and Habitat, der er placeret i Tempelriddernes tårn fra det 13. århundrede. Han har også foretaget adskillige undersøgelser i området og har identificeret flere forhistoriske bopladser, herunder Riparo Blanc, der er dateret til for ca. 8500 år siden, og en boplads med "obsidianhandlere" ved Paolasøen i La Casarina-området. Ifølge professoren tog neolitiske mænd, de allerførste navigatører fra Circeo, af sted om bord på rudimentære både for at sejle til Palmarola for at skaffe dette vigtige råmateriale, der blev betragtet som en prestigefyldt vare.