Vaatamata paljudele aja jooksul toimunud ümberkujundustele on kirik endiselt väärtuslik näide seitsmeteistkümnenda sajandi Pesaro arhitektuurist.
See ehitati aastatel 1610-1618 ühenduse nõukogu poolt 1601. aastal tehtud hääletuse lõpetamiseks, et tagada Francesco Maria II della Rovere meessoost pärija abielus Livia Della Roverega. Oodatud poeg-Federico Ubaldo-sündis 16. mail 1605, Püha Ubaldo päeval: seega kiriku pealkiri.
Kaheksanurkne plaan, hoone iseloomustab juuresolekul kõrge kuppel kaetud pronksist (konsolideeritud biennium 1964 - ' 65) ja latern toetub kaheksa müüritise sammast täielikult ümberehitatud 1965.
