Historien och bilden av Manzanares El Real kommer alltid att vara förknippad med familjen Mendozas och deras oefterhärmliga slott, en av "juvelerna" inte bara i Madrids militärarkitektur utan i hela den medeltida arkitekturen i kungariket Kastilien. Mendoza-familjens palats-fästning, som byggdes 1475 på ett romanskt mudéjarkapell till ära av Santa Maria de la Nava, är idag ett av de bäst bevarade i Madrid. Det är den mest emblematiska i regionen och en juvel bland Madrids befästningar. I den undertecknades 1983 stadgan om autonomi för Madridkommunen.
Slottet, i elisabetansk gotisk stil, är ett viktigt exempel på 1400-talets kastilianska militärarkitektur. Även om det ursprungligen skapades som en defensiv fästning omvandlades det snabbt till bostadspalats för familjen Mendoza. Det har restaurerats flera gånger och 2005 genomförde Madridkommunen, som för närvarande förvaltar slottet, förbättringsarbeten för att skapa ett tolkningscenter och ett nytt audiovisuellt rum, där besökarna kan lära sig om slottets historia på ett interaktivt sätt. Dessutom utvidgades de permanenta utställningsrummen och konstsamlingarna restaurerades. Det senaste tillskottet är renässansträdgården, som färdigställdes 2013.
