Taorminu su u antičko doba utemeljili Siculi, koji su se u 4. st. pr. Kr. stopili s grčkim stanovništvom Naxosa. Pod kontrolom Sirakuze, grad je doživio dugo razdoblje prosperiteta prije nego što su ga osvojili Rimljani. Kao privremeni glavni grad bizantske pokrajine Taormina, bio je posljednji sicilijanski grad koji je pao u ruke Arapa. Nakon desetljeća turbulencija tijekom srednjeg vijeka i polaganog propadanja grada, Taormina je ponovno otkrivena kao turističko središte u 19. stoljeću, što je dovelo do povećanja slave grada do danas.
