Taorminu su u antičko doba osnovali Siculi, koji su se spojili sa grčkim stanovništvom Naksosa u 4. veku pre nove ere. Pod kontrolom Sirakuze, grad je doživio dug period prosperiteta prije nego što su ga osvojili Rimljani. Kao privremeni glavni grad vizantijske provincije Taormine, to je bio posljednji sicilijanski grad koji je pao u ruke Arapa. Nakon decenija turbulencija tokom srednjeg vijeka i laganog propadanja grada, Taormina je ponovo otkrivena kao turistički centar u 19. vijeku, što je dovelo do toga da grad poveća svoju slavu do današnjih dana.
