Rio de Janeiro'daki en büyük ve en ilginç müze, Kolomb öncesi dönemlerden 19. yüzyıla kadar uzanan Brezilya'nın insanlık tarihine adanmıştır. Sergilenenler arasında tablolar, heykeller, fotoğraflar, haritalar ve silahların yanı sıra diğer tarihi eserler de bulunmaktadır. Brezilya'nın yerli kabilelerine adanmış galeriler, onların yaşam biçimlerini göstermektedir. Sömürge, imparatorluk ve cumhuriyet dönemleri de iyi bir şekilde temsil edilmektedir. Ziyaretçiler, Brezilya'nın kuzeydoğusundaki Serra da Capivara'da bulunan ve Güney Amerika'daki insan varlığının en eski kaydı olduğu iddia edilen tarih öncesi kaya resimlerinin bir kopyasını görebilirler.
