Dabartinės bažnyčios vietoje stovėjo vienas seniausių šventųjų pastatų vienoje, kurį 792 m. įkūrė Karolis Didysis, iš kurių šiandien nieko nelieka. 1701 m. pradėta statyti Naujoji Peterskirche, dabartinė, pirmiausia pagal Gabriele Montani projektą, kuriam po dvejų metų pavyko sukurti Johann Lukas von Hildebrandt, kuriam priklauso įgaubtas fasadas ir kupolas. Architektas Francesco Martinelli vadovavo darbams. San Pietro bažnyčia yra įtraukta tarp kitų architektūrų, besivystančių visų pirma aukštyje, siauroje erdvėje. Centrinėje dalyje, kurioje yra didelis kupolas, yra du bokšteliai, daugelio interjero dekoracijų autoriaus Matthias Steinl darbas. Baldakimas virš fasado portalo buvo suprojektuotas 1753 m. Andreas Altomonte. Interjeras su būdingu ovaliu planu turi kupolo paviršių, visiškai freskomis su Dievo Motinos karūnavimu, 1713 m. Johann Michael Rottmayr darbu.
