På stedet for den nuværende kirke stod en af de ældste hellige bygninger i .ien, der blev grundlagt i 792 af Charlemagne, hvoraf der i dag ikke er noget tilbage. I 1701 blev opførelsen af den nye Peterskirche, den nuværende, startet, først på et design af Gabriele Montani, der blev efterfulgt to år senere af Johann Lukas von Hildebrandt, som den konkave facade og kuplen skyldes. Arkitekten Francesco Martinelli instruerede værkerne. Kirken San Pietro er inkluderet blandt andre arkitekturer, der udvikler sig frem for alt i højden inden for et smalt rum. I den centrale del overvundet af en stor kuppel flankeres to tårne, værket af Matthias Steinl, forfatter til mange af interiørdekorationerne. Baldakinen over facadeportalen blev designet i 1753 af Andreas Altomonte. Interiøret, med sin karakteristiske ovale plan, har overfladen på kuplen fuldstændig freskeret med kroningen af Our Lady, et værk fra 1713 af Johann Michael Rottmayr.
